L293D电机模块 + 超声波测距模块 做的arduino小车
本帖最后由 外星人 于 2015-11-18 00:00 编辑我算是刚刚入门的新人 ，今天刚写好的代码，而且已经测试成功，当做送给和我一样的新手们小礼物，如果家里有小孩的话那可是省了一些钱去买一些低级玩具了，哈哈。（本人水平有限，高手别见笑！）
功能：让小车和人或者物体固定在某个距离内。
L293D模块网上有使用说明文档，使用方法基本都可以在网上找得到。
好了，上代码：
（很多人都问“板子所有的端口不是被占用了吗？”，其实并没有，仔细检查板子上的引脚就会发现根本就没有连线出来，所以我们要好好利用。PWM端口分别为Pin10和Pin9，可以接舵机等设备，另外Pin0、Pin1、Pin2和Pin13需要电烙铁焊出引脚来，Pin0为RX，Pin1为TX，接上蓝牙或串口WIFI模块就可以无线控制啦！）
//因为数字端口2和13未被占用，所以我们就要2和13端口来接超声波模块。
#include <AFMotor.h>
int inputPin=13;// 定义超声波Trig
int outputPin=2; // 定义超声波Echo
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#1号，速度是64KHz pwm
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#2号，速度是64KHz pwm
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(inputPin, INPUT);
pinMode(outputPin, OUTPUT);
motor1.setSpeed(150);// 设置电机速度，从200/255之间任意(我这俩电机速度不一样，所以我就这样设置)
motor2.setSpeed(180);// 设置电机速度，从200/255之间任意(大家可以按照自己的电机转速来调节一样的速度就可以了)
Serial.println("Motor test!");
}
void loop()
{
digitalWrite(outputPin, LOW); // 使发出发出超声波信号接口低电平2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin, HIGH); // 使发出发出超声波信号接口高电平10μs，这里是至少10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 保持发出超声波信号接口低电平
int distance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 读出脉冲时间
distance= distance/58; // 将脉冲时间转化为距离（单位：厘米）
Serial.println(distance); //输出距离值
delay(50);
if (distance == 50) //等于50厘米就停止
{
Serial.print("tack");
motor1.run(RELEASE);// 电机停止
motor2.run(RELEASE);// 电机停止
}
if (distance < 120 ) //大于50厘米就前进
{
Serial.print("tick");
motor1.run(FORWARD);// 电机前进
motor2.run(FORWARD);// 电机前进
}
if (distance > 50) //小雨50厘米就后退
{
Serial.print("tock");
motor1.run(BACKWARD);// 电机后退
motor2.run(BACKWARD);// 电机后退
}
}
视频我就不传了，光线不好所以没录制，给小盆友们玩得挺开心的。
发车子图上来
魔术手程序吗？ 谢谢分享吖，很有用！{:soso_e100:} L293D模块不是把所有的引脚都占用了吗？楼主的超声波模块的接线式咋样的？求解 caodingguang 发表于 2013-4-28 18:22 static/image/common/back.gif
L293D模块不是把所有的引脚都占用了吗？楼主的超声波模块的接线式咋样的？求解
第2脚和第13脚没有占用，还有，如果你不用舵机的话还有两个舵机引脚可以用。 你好，我想问一下超声波传感器有四个端口，而我这里只有三个引脚，分别是G，V，S，然后传感器的输出、输入信号端口是并联接在S引脚上吗？ 嘿嘿 不错，喜欢这种... 准备搞一个去 乂_____球。 发表于 2013-7-23 09:38 static/image/common/back.gif
你好，我想问一下超声波传感器有四个端口，而我这里只有三个引脚，分别是G，V，S，然后传感器的输出、输入信 ...
你这个传感器我没用过，不过我知道你的传感器的S端是连接arduino的ANALOG口，代码另外写。 L293D电机模块怎么连接到Arduino Sensor Shield V5.0 传感器扩展板上面啊？ BOA 发表于 2013-9-4 16:37 static/image/common/back.gif
L293D电机模块怎么连接到Arduino Sensor Shield V5.0 传感器扩展板上面啊？
如果你会用电烙铁这些连接问题是没问题滴:)。
把L293D电机模块上的排针焊出来换成针脚加长的排母，这样传感器扩展板就可以插到电机板上了。
加长的排母可以上taobao网搜索
比如这个
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.42.0c1QVy&id=17981854404 程序检测报错怎么回事啊：declared in this scope
D:\arduino-1.0.1\libraries\AFMotor\AFMotor.cpp:386: error: 'delay' was not declared in this scope 外星人 发表于 2013-9-4 19:31 static/image/common/back.gif
如果你会用电烙铁这些连接问题是没问题滴。
把L293D电机模块上的排针焊出来换成针脚加长的排母，这样传 ...
非常感谢楼主的回答，不过这种高难度动作我看我是做不来，我现在没用扩展板了，直接堆叠在arduino控制板上，现在又遇到一个新问题，我把库文件已经添加到库里了，运行你上面的代码和库文件代码会提示编译出错，是怎么回事啊？ BOA 发表于 2013-9-7 00:07 static/image/common/back.gif
非常感谢楼主的回答，不过这种高难度动作我看我是做不来，我现在没用扩展板了，直接堆叠在arduino控制板上 ...
你不要arduino-1.0.1版本，你换成arduino0022试试。 请问电机引脚不用定义吗？