恭喜楼主.....
黑马 发表于 2012-3-30 16:41 static/image/common/back.gif
谢谢~~我用的是一款连续舵机，现在看还没太大问题。4pin的光耦，三极管端要形成高低电平肯定得接上拉或者 ...
恩，用4.7K的上拉没问题
我还在想办法让它自动找平衡点。
楼主啊，有木有接线图啊？还不是很明白，还望指教。咱配件都齐全了。代码也拷下来了。就是不知道怎么接线，嘿嘿，还望指教！，谢谢了，楼主！:$
活得明白 发表于 2012-6-4 16:36 static/image/common/back.gif
楼主啊，有木有接线图啊？还不是很明白，还望指教。咱配件都齐全了。代码也拷下来了。就是不知道怎么接线， ...
拿板子做别的，把车子拆了……连线都很简单，就没放图。
传感器：vcc-5V GND-GND SDO-SDO SDA-SDA
两个马达的信号线分别接30和32
黑马 发表于 2012-6-4 17:24 static/image/common/back.gif
拿板子做别的，把车子拆了……连线都很简单，就没放图。
传感器：vcc-5V GND-GND SDO-SDO SDA-SDA
谢谢啦，您说的接线是两个传感器并联吗？
但是我用的陀螺仪是单轴的。只有一个输出端，不知道咋并联法。
还有，我的板子是uno，没有30 32这两个。只有，数字输出0-13 。还有我用的是l298驱动的电机。不知道怎么往板子上接。
黑马的三轴陀螺其实就是用了一个轴而已，平衡车单轴的陀螺够了！
我到是搞不懂源码中的PID算法：
OUPUT=KP*（ERROR）+KI（XXX）- KD*（YYY）
为什么KD是用减呢？
黑马是李大哥？
这是什么编译器没看见main()函数？
Y-Edison 发表于 2012-6-9 00:05 static/image/common/back.gif
黑马是李大哥？
免贵姓张:lol
Y-Edison 发表于 2012-6-9 00:06 static/image/common/back.gif
这是什么编译器没看见main()函数？
又不是C……arduino主函数是setup和loop
黑马 发表于 2012-6-9 08:25 static/image/common/back.gif
又不是C……arduino主函数是setup和loop
是arduino自己的语言么？估计是高级语言封装函数
本帖最后由 arice520 于 2012-6-12 21:50 编辑
Kd及Ki不都为0嘛，Item和Dtem不是为0么，那又为什么要再花时间去加一次？
目前正在学习平衡车，相当多问题想请教，可否不吝赐教呀~ QQ：7288982
arice520 发表于 2012-6-12 20:29 static/image/common/back.gif
Kd及Ki不都为0嘛，Item和Dtem不是为0么，那又为什么要再花时间去加一次？
目前正在学习平衡车，相当多问 ...
PID整定的时候还是要具体调整的，这个是初步测试，还没有具体设置参数
sample time设置多少合适，感觉 Ki和Kp要和这个结合起来！
我角度融合看起来没什么问题了，但是PID在调整的时候似老站不好，小角度的时候，输出较小，大角度输出过大。这个应该怎么调？