我的自平衡小车D4——PID控制器——第一次的直立行走

回复地方 · 发表于 2012-3-31 16:48:33

恭喜楼主.....

开心就好 · 发表于 2012-4-3 14:03:15

黑马发表于 2012-3-30 16:41
谢谢~~我用的是一款连续舵机，现在看还没太大问题。4pin的光耦，三极管端要形成高低电平肯定得接上拉或者 ...

恩，用4.7K的上拉没问题

loneress · 发表于 2012-4-13 12:05:21

我还在想办法让它自动找平衡点。

活得明白 · 发表于 2012-6-4 16:36:10

楼主啊，有木有接线图啊？还不是很明白，还望指教。咱配件都齐全了。代码也拷下来了。就是不知道怎么接线，嘿嘿，还望指教！，谢谢了，楼主！

黑马 · 发表于 2012-6-4 17:24:33

活得明白发表于 2012-6-4 16:36
楼主啊，有木有接线图啊？还不是很明白，还望指教。咱配件都齐全了。代码也拷下来了。就是不知道怎么接线， ...

拿板子做别的，把车子拆了……连线都很简单，就没放图。

传感器：vcc-5V GND-GND SDO-SDO SDA-SDA
两个马达的信号线分别接30和32

活得明白 · 发表于 2012-6-4 22:28:24

黑马发表于 2012-6-4 17:24
拿板子做别的，把车子拆了……连线都很简单，就没放图。

传感器：vcc-5V GND-GND SDO-SDO SDA-SDA

谢谢啦，您说的接线是两个传感器并联吗？
但是我用的陀螺仪是单轴的。只有一个输出端，不知道咋并联法。
还有，我的板子是uno，没有30 32这两个。只有，数字输出0-13 。还有我用的是l298驱动的电机。不知道怎么往板子上接。

拾瑞 · 发表于 2012-6-5 12:46:14

黑马的三轴陀螺其实就是用了一个轴而已，平衡车单轴的陀螺够了！

我到是搞不懂源码中的PID算法：

OUPUT=KP*（ERROR）+KI（XXX）- KD*（YYY）
为什么KD是用减呢？

Y-Edison · 发表于 2012-6-9 00:05:32

黑马是李大哥？

Y-Edison · 发表于 2012-6-9 00:06:30

这是什么编译器没看见main()函数？

黑马 · 发表于 2012-6-9 08:24:23

Y-Edison 发表于 2012-6-9 00:05
黑马是李大哥？

免贵姓张

黑马 · 发表于 2012-6-9 08:25:36

Y-Edison 发表于 2012-6-9 00:06
这是什么编译器没看见main()函数？

又不是C……arduino主函数是setup和loop

Y-Edison · 发表于 2012-6-10 00:13:50

黑马发表于 2012-6-9 08:25
又不是C……arduino主函数是setup和loop

是arduino自己的语言么？估计是高级语言封装函数

arice520 · 发表于 2012-6-12 20:29:46

本帖最后由 arice520 于 2012-6-12 21:50 编辑

Kd及Ki不都为0嘛，Item和Dtem不是为0么，那又为什么要再花时间去加一次？

目前正在学习平衡车，相当多问题想请教，可否不吝赐教呀~ QQ：7288982

黑马 · 发表于 2012-6-13 10:04:41

arice520 发表于 2012-6-12 20:29
Kd及Ki不都为0嘛，Item和Dtem不是为0么，那又为什么要再花时间去加一次？

目前正在学习平衡车，相当多问 ...

PID整定的时候还是要具体调整的，这个是初步测试，还没有具体设置参数

arice520 · 发表于 2012-6-14 14:01:31

sample time设置多少合适，感觉 Ki和Kp要和这个结合起来！

我角度融合看起来没什么问题了，但是PID在调整的时候似老站不好，小角度的时候，输出较小，大角度输出过大。这个应该怎么调？

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