我的自平衡小车D4——PID控制器——第一次的直立行走

佟安赢 · 发表于 2014-10-30 23:57:15

真棒

novelcrab · 发表于 2014-11-4 09:04:09

这注释做得真好，不管效果如何，就冲着良好的编程习惯，必须给你个赞

sj123s123 · 发表于 2014-11-11 20:06:34

楼主，你好，这里您使用的是位置式PID算法，那么也就是反馈回来的PID值是绝对值，那么是不是就不会使小车平衡呢，这里是不是应该用增量式PID算法呢。请楼主不吝赐教。

方恨少 · 发表于 2014-11-17 14:19:01

不错，值得学习的好。

水电费 · 发表于 2014-11-20 17:55:56

楼主用的什么电机。减速电机，还是直流电机？需要加编码器吗？

ohyeahfy · 发表于 2014-11-21 09:36:40

黑马发表于 2012-3-28 22:31
haha, 就当是学习笔记了，也方便DX们帮我挑挑毛病

黑马大神我刚开始玩arduino想做一个平衡车，参考您的程序，想问一下我查的资料微分是+kd（error-lastError）TimeCh
您的是Kd * (Input - lastInput) / TimeCh; 不是很明白到底用哪个好。还有您不是分析用2阶互补滤波好用吗？为什么您好像又用的是一阶互补滤波。
我做出来的感觉反应滞后。是滤波的问题吗？而且容易死机。是L298n不带光耦的原因吗？
问题有点多。不好意思。。。。

pumpitup · 发表于 2015-9-26 21:40:59

留爪，学习

yjjc0 · 发表于 2016-1-10 22:28:26

我想用这个做个小车，但是感觉好难，刻苦学习中

原野动力 · 发表于 2016-5-9 17:49:38

新手路过，给个支持

yycmmc · 发表于 2017-9-26 08:19:30

感觉好难，刻苦学习中

1529835644 · 发表于 2017-10-16 08:43:11

自控PID，调参数

txpzyr · 发表于 2018-2-21 12:50:34

哇·，好厉害！

morvin · 发表于 2018-9-17 15:13:10

好棒呀！！！

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