我的自平衡小车D4——PID控制器——第一次的直立行走

arice520 · 发表于 2012-6-14 15:26:51

本帖最后由 arice520 于 2012-6-14 15:28 编辑

角度用一个轴算sin(x),在小角度的时候 sin(x)~=x，（x<30）

红色为sin(x), 蓝色为x,(x用弧度表示)

cacil · 发表于 2012-6-19 20:40:04

不行啊。。。求助

aeroboy · 发表于 2012-6-28 22:53:00

黑马发表于 2012-3-30 16:41
谢谢~~我用的是一款连续舵机，现在看还没太大问题。4pin的光耦，三极管端要形成高低电平肯定得接上拉或者 ...

何为连续舵机啊?就是可以一直旋转的吗？

在控制与直流电机有什么区别啊？

清风灬细雨 · 发表于 2012-7-9 15:40:54

拾瑞发表于 2012-6-5 12:46
黑马的三轴陀螺其实就是用了一个轴而已，平衡车单轴的陀螺够了！

我到是搞不懂源码中的PID算法：

过去的误差么

wudan3551 · 发表于 2012-7-16 20:14:57

黑马发表于 2012-3-28 22:56
有视频有真相……虽然拍得超级不给力

太给力了！！！我也想做一个

ranqingfa · 发表于 2012-7-21 00:26:16

第一次试机就成功，相当好，还是LZ的基础准备充足！

ranqingfa · 发表于 2012-7-21 00:29:54

佩服LZ的学习方法啊，哪天我也能达到这个水平啊，养成这个习惯那还了得啊……数据分析，这个可真要重视，我刚起步做，盼望我的也能第一次success

ladywent · 发表于 2012-7-26 16:01:07

请问，我只有一个UNO和一个三轴加速度传感器MMA7361，只用一个KP调节，根本站不起来，

是因为没有陀螺仪的问题么？

只用一个加速度传感器能否可以自平衡？谢！！！！

Loney佬 · 发表于 2012-7-26 23:10:05

本帖最后由 Loney佬于 2012-7-26 23:11 编辑

按你这个接 6050 控制 l298 前后摆动偏度越来越大，最后倒下了，是不是 DT 太大了

太行摄狼 · 发表于 2012-8-26 13:34:06

在研究4轴，车也不错啊，把详细的方法发出来，还有视频详细多拍点

，也玩玩车

尘心远 · 发表于 2012-9-2 00:34:17

支持一下啊啊啊啊

MoLowLow · 发表于 2012-12-9 18:47:41

請問一下黑馬老師~~~~平衡車和四旋翼的平衡是一樣的嗎??

荒野无涯 · 发表于 2012-12-19 11:14:08

学习中………………

jlian168 · 发表于 2012-12-24 17:01:22

thank you.

lopo · 发表于 2013-1-5 20:59:33

这么详细的说明，楼主真是我辈的楷模啊

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