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楼主: 黑马

我的自平衡小车D4——PID控制器——第一次的直立行走

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发表于 2012-6-14 15:26:51 | 显示全部楼层
本帖最后由 arice520 于 2012-6-14 15:28 编辑

角度用一个轴算sin(x),在小角度的时候 sin(x)~=x,(x<30)

红色为sin(x), 蓝色为x,(x用弧度表示)

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发表于 2012-6-19 20:40:04 | 显示全部楼层
不行啊。。。求助
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发表于 2012-6-28 22:53:00 | 显示全部楼层
黑马 发表于 2012-3-30 16:41
谢谢~~我用的是一款连续舵机,现在看还没太大问题。4pin的光耦,三极管端要形成高低电平肯定得接上拉或者 ...

何为连续舵机啊?就是可以一直旋转的吗?

在控制与直流电机有什么区别啊?
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发表于 2012-7-9 15:40:54 | 显示全部楼层
拾瑞 发表于 2012-6-5 12:46
黑马的三轴陀螺其实就是用了一个轴而已,平衡车单轴的陀螺够了!

我到是搞不懂源码中的PID算法:

过去的误差么
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发表于 2012-7-16 20:14:57 | 显示全部楼层
黑马 发表于 2012-3-28 22:56
有视频有真相……虽然拍得超级不给力

太给力了!!!我也想做一个
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发表于 2012-7-21 00:26:16 | 显示全部楼层
第一次试机就成功,相当好,还是LZ的基础准备充足!
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发表于 2012-7-21 00:29:54 | 显示全部楼层
佩服LZ的学习方法啊,哪天我也能达到这个水平啊,养成这个习惯那还了得啊……数据分析, 这个可真要重视,我刚起步做,盼望我的也能第一次success
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发表于 2012-7-26 16:01:07 | 显示全部楼层
请问,我只有一个UNO和一个三轴加速度传感器MMA7361,只用一个KP调节,根本站不起来,

是因为没有陀螺仪的问题么?

只用一个加速度传感器能否可以自平衡?谢!!!!
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发表于 2012-7-26 23:10:05 | 显示全部楼层
本帖最后由 Loney佬 于 2012-7-26 23:11 编辑

按你这个接 6050 控制 l298 前后摆动偏度越来越大,最后倒下了,是不是 DT 太大了
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发表于 2012-8-26 13:34:06 | 显示全部楼层
在研究4轴,车也不错啊,把详细的方法发出来,还有视频详细多拍点,也玩玩车
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发表于 2012-9-2 00:34:17 | 显示全部楼层
支持一下 啊啊   啊啊
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发表于 2012-12-9 18:47:41 | 显示全部楼层
請問一下黑馬老師~~~~平衡車和四旋翼的平衡是一樣的嗎??
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发表于 2012-12-19 11:14:08 | 显示全部楼层
学习中………………
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发表于 2012-12-24 17:01:22 | 显示全部楼层
thank you.
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发表于 2013-1-5 20:59:33 | 显示全部楼层
这么详细的说明,楼主真是我辈的楷模啊
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