Malc 发表于 2015-5-17 06:45 static/image/common/back.gif
电机控制加入微分控制往往会带来比较激烈、快速的效果，实际测试的时候发现加入微分控制很不稳定。
那个 ...
谢谢回复，楼主好人啊！楼主，你们的绝对式编码器是用的SSI协议吧，我百度了下，这种协议需要外加电路才能供单片机读取，但淘宝店主说不需要，敢问楼主，能解释一下SSI协议怎么用吗？或者有资料的话，能发给我吗？谢谢！我邮箱：[email protected]
Master_Cute 发表于 2015-5-19 14:12 static/image/common/back.gif
谢谢回复，楼主好人啊！楼主，你们的绝对式编码器是用的SSI协议吧，我百度了下，这种协议需要外加电路才能 ...
你要的答案都能在我的帖子里找到，为何要做伸手党
Malc 发表于 2015-5-20 14:22 static/image/common/back.gif
你要的答案都能在我的帖子里找到，为何要做伸手党
恩恩，谢谢批评
那个tb6560驱动，我完全按照你们的电路图做的为啥就是不行呢~都搞了一个多月了，就是不能用
楼主用的驱动芯片ＴＢ６５６０是直插的吧。
为什么PCB看起来怪怪的，有点像贴片的样子？？？
hlwhlw 发表于 2015-6-8 23:52 static/image/common/back.gif
楼主用的驱动芯片ＴＢ６５６０是直插的吧。
为什么PCB看起来怪怪的，有点像贴片的样子？？？
你看一下我们当时用的资料吧，在楼主位
谢谢楼主，我们的驱动板也做出来了
学长，请教个问题啊，你上传了倒立摆1~4，这四个有什么区别啊？我看了很久，真的没有发现有啥区别，还有，在程序代码那个文件夹里面是没有工程文件的么？是需要自己重建工程添加进去的么？没有学过AVR。。。请原谅我的无知。。。:loveliness:
我们就打算在比赛之前把楼主的倒立摆做出来当做练手的，感谢这么全的资料
学长吧，我想问你用的是多大的步进电机我们用的42的 步进电机驱动和你用的一样可是就是控制它转有问题...不是一个脉冲步进电机转1.8度么就是我这个脉冲正负持续多少时间等等都控制不好，电机总是非常抖，或者达不到预期的角度
楼主，，我的倒立摆可以实现速度控制，，但是无论怎么调，，只能控制正向速度，，正向速度可以减到0，但是速度反向后，马上就变成加速了，，，，而且我有一个疑问，，第二pid的输入，，也就是速度环，，为什么输入是电机的速度，，，我觉得应该是摆杆的速度才对啊，，，摆杆要倒立电机必须要进行控制，，如果这时候进行速度控制，那岂不是不能倒立了？
请教大神个问题，请问您是如何将摆杆角度转化为转速PWM的？我用的是角度传感器，角度很容易得到，但是怎么转换成电机PWM呢 ？我初步用的这个公式，请问有什么见解？ PWM_out = (int)(PWM_out+(Daoli_P*(Error_AngleSpeed-LastError_AngleSpeed)+Daoli_D*(Error_AngleSpeed-2*LastError_AngleSpeed+PrevError_AngleSpeed)+Daoli_I*Error_AngleSpeed));//微分先行偏差
好厉害，受教了，感谢分享！
楼主，我想请问一下你们用的步进电机是什么型号的？
拽！:lol:lol:lol