首页 › Arduino › 2013电子设计竞赛-旋转倒立摆-整体方案-2014.10.26更新

icestone 发表于 2015-7-23 20:06:38

请问楼主要是用细铁杆来做倒立摆再为了平衡加上负重，步进电机不加加减速控制的话启动时候会丢步吗？

平凡的奇迹 发表于 2015-7-28 22:03:08

这里避免编码器0点在摆杆最低或最高点是为什么，怎么简化计算的

hhr1017 发表于 2015-7-30 15:20:52

楼主你好，我刚做完直立车，可以用直立车的方案做倒立摆吗？就需要直立控制和速度控制吗？

wangjiyu1993 发表于 2015-8-3 10:12:34

楼主写代码都不加详细注释{:soso_e129:}

wangjiyu1993 发表于 2015-8-3 15:52:37

楼主要是能把你共享下载的 程序里的代码 中声明的变量 详细解释注释下就好了:dizzy:

wangjiyu1993 发表于 2015-8-3 16:23:22

楼主啊楼主   
没注释的代码真的看起来超难啊   
定义的变量那么多   
可不可以花点时间稍微整改一下方便大家阅读啊   

mqp 发表于 2015-8-5 19:26:21

我们指定用瑞萨做，现在猜可能是这个，现在完全不知道怎么入手~

hins445412721 发表于 2016-3-30 16:16:12

Malc 发表于 2014-11-9 00:33 static/image/common/back.gif
假如上一电机周期（100ms）pwm=0，这一周期，pwm=100，那么你应该将这100pwm平均输出，在每个控制周期，输 ...

每个控制周期（5ms）不都会产生一个pid的值吗？不是特别明白。

hins445412721 发表于 2016-3-30 17:18:18

Malc 发表于 2014-8-1 01:43 static/image/common/back.gif
你的说法好像不太准确，你说的输入应该是目标值，反馈应该是测量值，输入值是测量值减目标值
所以第一个 ...

楼主可以问下正交编码确定电机方向是什么意思呢？

bangbangbang 发表于 2016-5-3 20:00:36

你好，我也在研究这个，小生不才，为什么我的摆杆倒立不起来，总是摆杆往下掉的时候，电机才有响应，这时候已经改变不了摆杆往下掉的趋势了，，，求解

会飞的小鱼儿 发表于 2016-7-1 21:10:44

楼主，我现在在做这个倒立摆，但是在我们摆竖起来的时候，它大多数情况没能抓住180度的位置，就是选定的是180度，但是调节的时候会向一侧偏移，但是有的时候能够维持在两三秒的倒立状态，最近两天的调试没得太大的进展，望楼主指教。

Valyrian 发表于 2016-8-23 16:21:06

会飞的小鱼儿 发表于 2016-7-1 21:10 static/image/common/back.gif
楼主，我现在在做这个倒立摆，但是在我们摆竖起来的时候，它大多数情况没能抓住180度的位置，就是选定的是1 ...

请问你用的什么电机？有用pid库吗？

Valyrian 发表于 2016-8-23 16:34:05

楼主用的编码器重量怎么样，我用的欧姆龙旋转编码器E6B2系列，得有100g多，用的直流减速电机得pwm160以上才甩得动。请问楼主用的什么编码器，步进电机的扭矩多大啊？

学习痴狂 发表于 2017-1-30 21:01:29

请问楼主用的是什么步进电机？我以前买的4块钱步进电机振动极大，失步严重，力矩还小…很尴尬

羽少 发表于 2017-5-9 09:38:03

楼主你好，我现在也是在做这个题目，用得是增量式旋转编码器，现在的问题是编码器输出波形正常，但返回值不稳定，学长说得用正交解码，但是Arduino mega 2560没有这个功能，还望楼主指教一二！

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