2013电子设计竞赛-旋转倒立摆-整体方案-2014.10.26更新

icestone · 发表于 2015-7-23 20:06:38

请问楼主要是用细铁杆来做倒立摆再为了平衡加上负重，步进电机不加加减速控制的话启动时候会丢步吗？

平凡的奇迹 · 发表于 2015-7-28 22:03:08

这里避免编码器0点在摆杆最低或最高点是为什么，怎么简化计算的

hhr1017 · 发表于 2015-7-30 15:20:52

楼主你好，我刚做完直立车，可以用直立车的方案做倒立摆吗？就需要直立控制和速度控制吗？

wangjiyu1993 · 发表于 2015-8-3 10:12:34

楼主写代码都不加详细注释{:soso_e129:}

wangjiyu1993 · 发表于 2015-8-3 15:52:37

楼主要是能把你共享下载的程序里的代码中声明的变量详细解释注释下就好了

wangjiyu1993 · 发表于 2015-8-3 16:23:22

楼主啊楼主
没注释的代码真的看起来超难啊
定义的变量那么多
可不可以花点时间稍微整改一下方便大家阅读啊

mqp · 发表于 2015-8-5 19:26:21

我们指定用瑞萨做，现在猜可能是这个，现在完全不知道怎么入手~

hins445412721 · 发表于 2016-3-30 16:16:12

Malc 发表于 2014-11-9 00:33
假如上一电机周期（100ms）pwm=0，这一周期，pwm=100，那么你应该将这100pwm平均输出，在每个控制周期，输 ...

每个控制周期（5ms）不都会产生一个pid的值吗？不是特别明白。

hins445412721 · 发表于 2016-3-30 17:18:18

Malc 发表于 2014-8-1 01:43
你的说法好像不太准确，你说的输入应该是目标值，反馈应该是测量值，输入值是测量值减目标值
所以第一个 ...

楼主可以问下正交编码确定电机方向是什么意思呢？

bangbangbang · 发表于 2016-5-3 20:00:36

你好，我也在研究这个，小生不才，为什么我的摆杆倒立不起来，总是摆杆往下掉的时候，电机才有响应，这时候已经改变不了摆杆往下掉的趋势了，，，求解

会飞的小鱼儿 · 发表于 2016-7-1 21:10:44

楼主，我现在在做这个倒立摆，但是在我们摆竖起来的时候，它大多数情况没能抓住180度的位置，就是选定的是180度，但是调节的时候会向一侧偏移，但是有的时候能够维持在两三秒的倒立状态，最近两天的调试没得太大的进展，望楼主指教。

Valyrian · 发表于 2016-8-23 16:21:06

会飞的小鱼儿发表于 2016-7-1 21:10
楼主，我现在在做这个倒立摆，但是在我们摆竖起来的时候，它大多数情况没能抓住180度的位置，就是选定的是1 ...

请问你用的什么电机？有用pid库吗？

Valyrian · 发表于 2016-8-23 16:34:05

楼主用的编码器重量怎么样，我用的欧姆龙旋转编码器E6B2系列，得有100g多，用的直流减速电机得pwm160以上才甩得动。请问楼主用的什么编码器，步进电机的扭矩多大啊？

学习痴狂 · 发表于 2017-1-30 21:01:29

请问楼主用的是什么步进电机？我以前买的4块钱步进电机振动极大，失步严重，力矩还小…很尴尬

羽少 · 发表于 2017-5-9 09:38:03

楼主你好，我现在也是在做这个题目，用得是增量式旋转编码器，现在的问题是编码器输出波形正常，但返回值不稳定，学长说得用正交解码，但是Arduino mega 2560没有这个功能，还望楼主指教一二！

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