2013电子设计竞赛-旋转倒立摆-整体方案-2014.10.26更新

gyq

gyq 发表于 2014-8-5 21:53
还有一点不明白，还希望lz不要介意，我想知道你们自己画的驱动板，是怎么吧单片机的pwm给送进去的，我用的 ...

lz,你好，今天我控制步进电机，但是他的震动感觉有点大，我调细分模式，和衰减模式，效果不是很好，调输入的脉冲频率，也不是很好，你们是怎样解决震动问题的？步进电机的那个共振区是怎么解决的？

么么哒，逗逼

楼主江西赛区的！！评分的时候我看到了你们啊。。

慢、节奏

来膜拜下，arduino 系列 在以后能走上 正规比赛么？ 今年的 湖北的电赛题出了，四轴飞行器，
有两个疑问：1.arduino能支持的了 四轴庞大的数据么
                  2. 题目明确只能用 stm32 msp430 和c2000（没懂是什么）；
希望解答下，最近正在学 arduino

gyq

gyq 发表于 2014-8-6 21:16
lz,你好，今天我控制步进电机，但是他的震动感觉有点大，我调细分模式，和衰减模式，效果不是很好，调输入 ...

lz,我想知道编码器是怎样把电机和摆杆的转速给采集过去的啊？和单片机怎样连接？

SproutME

优酷上看了你们的演示视频  拜了。

飞↘翔

楼主  请问你的步进电机是怎么接到单片机上的    分别对应哪几个引脚？

喜欢胡萝卜

Malc 发表于 2014-8-1 01:43
你的说法好像不太准确，你说的输入应该是目标值，反馈应该是测量值，输入值是测量值减目标值
所以第一个 ...

楼主，你这个地方我有点小疑问。第二个PID的输入=当前不进电机速度-目标速度（0），这里输出=步进的频率吧。

喜欢胡萝卜

Malc 发表于 2014-8-1 01:43
你的说法好像不太准确，你说的输入应该是目标值，反馈应该是测量值，输入值是测量值减目标值
所以第一个 ...

还有一点想问问你的是，在你的方案中，是不是只有当摆杆摆到一定的角度，才进行两个PID的控制对不对，

Malc

喜欢胡萝卜 发表于 2014-9-9 21:12
楼主，你这个地方我有点小疑问。第二个PID的输入=当前不进电机速度-目标速度（0），这里输出=步进的频率吧 ...

不是步进的频率，是拍杆的平衡点。
摆杆在进入155°~180°的区间内才进行pid控制

liuwei000000

Malc 发表于 2014-9-20 12:07
不是步进的频率，是拍杆的平衡点。
摆杆在进入155°~180°的区间内才进行pid控制

楼主，问下您做这个倒立摆花了多少钱呢？

柒浠

楼主，刚开始学习做这个，请问有哪些准备工作要做的，我要学些什么方面的知识呢？

Malc

柒浠 发表于 2014-10-15 17:07
楼主，刚开始学习做这个，请问有哪些准备工作要做的，我要学些什么方面的知识呢？

《自动控制原理》
各种器件的技术文档
电路板设计（如果不行，至少学会用现成模块搭）
c语言
arduino、avr单片机

柒浠

Malc 发表于 2014-10-15 23:07
《自动控制原理》
各种器件的技术文档
电路板设计（如果不行，至少学会用现成模块搭）

谢楼主，先去啃书了。有不懂的再来骚扰你

Puppey

虽然我功能基本完成了。我这几天在改结构的时候发现个问题。 如果控制周期是5ms 的话， 其实5ms内电机的响应是达不到你给的PWM的值的,他有一个加速的过程。但是这个控制周期又不能短，你怎么看这个问题

Malc

Puppey 发表于 2014-11-1 10:54
虽然我功能基本完成了。我这几天在改结构的时候发现个问题。 如果控制周期是5ms 的话， 其实5ms内电机的响应 ...

5ms内电机确实响应不过来，一般电机控制周期20ms～100ms是比较合理的，也就是说你可以4～20个控制周期输出一次pwm，这输出也不是一次性输出，而是把pwm平均到这些周期里面输出，运动更柔滑