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Malc 发表于 2014-11-2 01:16 5ms内电机确实响应不过来,一般电机控制周期20ms~100ms是比较合理的,也就是说你可以4~20个控制周期输出 ...
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Puppey 发表于 2014-11-8 13:50 具体是如何实现的呢。比如我这100ms输出一次PWM。 这100ms内有20个控制周期(即有20个PID的结果),如何确 ...
Malc 发表于 2014-11-9 00:33 假如上一电机周期(100ms)pwm=0,这一周期,pwm=100,那么你应该将这100pwm平均输出,在每个控制周期,输 ...
Puppey 发表于 2014-11-9 10:38 谢谢! 但是还是存在两个问题: 1. 0ms 和 100ms 输出的PWM量如何确定:不可能直接用该时刻的PID的值吧 ...
Malc 发表于 2014-11-9 13:57 也不一定要等到下一周期才输出啊,你可以直接在本周期就输出,前面的例子只是想说明怎么均匀输出 pwm的值 ...
Puppey 发表于 2014-11-9 19:43 还是不懂耶。在本周期输出的最终值怎么知道呢? 也就是平均累加的每个值不知道
dazhushenxu 发表于 2015-1-30 15:25 楼主,现在我们想用直流减速电机加编码器来做,角度传感器选用精密电位器,楼主,不知道直流减速电机的扭矩 ...
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