2013电子设计竞赛-旋转倒立摆-整体方案-2014.10.26更新

陶醉 · 发表于 2014-4-5 08:44:05

请问pcbdoc,.schdoc这个格式用什么能打开，谢谢。

Malc · 发表于 2014-4-5 09:31:33

陶醉发表于 2014-4-5 08:44
请问pcbdoc,.schdoc这个格式用什么能打开，谢谢。

altium designer

陶醉 · 发表于 2014-4-9 15:33:27

Malc 发表于 2014-4-5 09:31
altium designer

嗯，我打开了，非常感谢！

十月华笑 · 发表于 2014-6-16 17:24:23

楼主你的雕刻机做得怎么样了？

青青子衿 · 发表于 2014-7-13 10:40:05

话说楼主是用了步进电机还是直流电机啊，那个型号是什么呢？还有测量角度的那个是什么芯片啊

Malc · 发表于 2014-7-13 19:17:16

青青子衿发表于 2014-7-13 10:40
话说楼主是用了步进电机还是直流电机啊，那个型号是什么呢？还有测量角度的那个是什么芯片啊

日本二手大力矩步进电机和绝对式1024线编码器

11yichengming · 发表于 2014-7-15 11:47:31

本帖最后由 11yichengming 于 2014-7-15 18:58 编辑

你好，我现在因条件有限，单单靠直流电机（控制摆）和精密电位器（得到摆的位置），能否有效的利用PID算法实现倒立摆功能？或者有什么建议没有？谢谢
还有怎么判断是在转圆呢？

Malc · 发表于 2014-7-15 23:05:12

11yichengming 发表于 2014-7-15 11:47
你好，我现在因条件有限，单单靠直流电机（控制摆）和精密电位器（得到摆的位置），能否有效的利用PID算法实 ...

直流电机方案我也试过，反应很灵敏，但是容易超调和震荡，也可能是我那时候没有调好参数
用电位器是完全可行的，但必须是单圈精密可连续转动，AD10位以上够用
不管你是用直流还是步进，电位器还是编码器，都能实现，控制核心是PID

11yichengming · 发表于 2014-7-16 13:31:36

Malc 发表于 2014-7-15 23:05
直流电机方案我也试过，反应很灵敏，但是容易超调和震荡，也可能是我那时候没有调好参数
用电位器是完全 ...

再问下，就是你做的倒立摆在获取编码器的值是在中断里面获取的还是直接在主程序里面获取？我在中断里面间隔时间t就去获取一次，但是系统就崩溃了。。。对数据不知道怎么处理好。。

Malc · 发表于 2014-7-16 23:56:21

11yichengming 发表于 2014-7-16 13:31
再问下，就是你做的倒立摆在获取编码器的值是在中断里面获取的还是直接在主程序里面获取？我在中断里面 ...

中断里，你的应该是程序bug，好好找找吧

11yichengming · 发表于 2014-7-17 12:54:38

本帖最后由 11yichengming 于 2014-7-17 12:55 编辑

Malc 发表于 2014-7-16 23:56
中断里，你的应该是程序bug，好好找找吧

我现在只用一个角度传感器，，来pid调节，电机控制方面，有速度可以调节，能够判断摆杆在平衡点哪边（左右边），现在很难跟踪摆杆运动，不知道怎么来调试，总是很容易就转圈做圆周运动。要实现倒立，有什么好的建议没？谢谢。现在中断采样可以了，我是每隔三十毫秒采样一次。

nosilence · 发表于 2014-7-17 22:40:58

楼主,想请问一下你的solidworks的零件是自绘的呢?还是在网上搜集下载的呢?
{:3_59:}

Malc · 发表于 2014-7-19 01:21:36

nosilence 发表于 2014-7-17 22:40
楼主,想请问一下你的solidworks的零件是自绘的呢?还是在网上搜集下载的呢?

都是些很简单的模型，自己画的

Malc · 发表于 2014-7-19 01:28:31

11yichengming 发表于 2014-7-17 12:54
我现在只用一个角度传感器，，来pid调节，电机控制方面，有速度可以调节，能够判断摆杆在平衡点哪边（左 ...

一个角度传感器可以实现倒立平衡的，但是会晃动，不会静止在一点，调平衡用PI，调试方式先调P再调I，这个你可以参考网上的pid调试步骤，多揣摩一下
等实现了平衡，再给电机加个编码器，做第二个闭环，实现摆杆的静止
30ms采样一次太慢了，我的控制周期5ms，每1ms采集一次数据

kanshizhuo · 发表于 2014-7-19 09:29:10

果断收藏之

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