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发表于 2014-7-19 19:00:04
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本帖最后由 11yichengming 于 2014-7-20 18:04 编辑
Malc 发表于 2014-7-19 01:28
一个角度传感器可以实现倒立平衡的,但是会晃动,不会静止在一点,调平衡用PI,调试方式先调P再调I,这个 ...
请教下pid:我现在是得到了角度传感器的AD采样值,对应着0~±180°,摆在最高点是0°,最低点是±180°。error_p = (AD采样值 - 最高点的AD值);error_d = 两次采样前后的差;error_i = error_i + (error_p*timechange),其中timechange是采样周期,也可以说是固定时间,pid取值是正确的吧?还有你说你采样是一毫秒中断一次,我看了下你的代码,是一毫秒中断一次,但是是5毫秒采样一次并处理,后面我试了下,因为AD采样获取AD值,取个三四次的平均值就超过几毫秒了,,中断就乱了,我用的是STM32,照理处理速度应该跟得上的,不知道为什么原因?另外你的速度是怎么处理的呢?即得到了myspeed,怎么去处理? pid还不怎么太熟悉。每天刷网页等大神回复,不知可不可以私信加qq,每天最多问你两个问题,不多打扰,嘿嘿,谢谢。
网上PID调节步骤说:
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0
(具体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的
最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡;再反过
来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,
设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 【不知道这段话是啥意思。。。】
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