#include <Wire.h>//调用arduino自带的I2C库
#include <LiquidCrystal.h> //调用arduino自带的LiquidCrystal库
// 定义ITG3200陀螺仪常量
#define GYRO 0x68 // 设置IIC地址,AD0与GND相接,二进制数值为11101000.
#define G_SMPLRT_DIV 0x15
#define G_DLPF_FS 0x16
#define G_INT_CFG 0x17
#define G_PWR_MGM 0x3E
#define G_TO_READ 8 // x, y, z 每个轴输出为2个字节
LiquidCrystal lcd(12, 11, 10, 9, 8, 7);//设置LCD接口
//XYZ三轴偏移量修正
int g_offx = 28;// 修正X轴误差
int g_offy = 53; // 修正Y轴误差
int g_offz = -15; // 修正Z轴误差
int hx, hy, hz, turetemp;
// 初始化陀螺仪
void initGyro()
{
/*****************************************
* ITG 3200
* 电源管理设置:
* 时钟选择为内部振荡器
* 无复位、无睡眠模式
* 无待机模式
* 采样率 = 1KHz
* 参数为+ / - 2000度/秒
* 低通滤波 = 5Hz
* 没有中断
******************************************/
writeTo(GYRO, G_PWR_MGM, 0x00);
writeTo(GYRO, G_SMPLRT_DIV, 0x07); // EB, 50, 80, 7F, DE, 23, 20, FF
writeTo(GYRO, G_DLPF_FS, 0x1E); // +/- 2000 dgrs/sec, 1KHz, 1E, 19
writeTo(GYRO, G_INT_CFG, 0x00);
}
void getGyroscopeData(int * result)
{
/**************************************
Gyro ITG-3200 I2C
注册:
temp MSB = 1B, temp LSB = 1C
x axis MSB = 1D, x axis LSB = 1E
y axis MSB = 1F, y axis LSB = 20
z axis MSB = 21, z axis LSB = 22
*************************************/
int regAddress = 0x1B;
int temp, x, y, z;
byte buff;
readFrom(GYRO, regAddress, G_TO_READ, buff); // 从ITG3200读取数据
result = ((buff << 8) | buff) + g_offx;
result = ((buff << 8) | buff) + g_offy;
result = ((buff << 8) | buff) + g_offz;
result = (buff << 8) | buff; // 温度
}
void setup()
{
lcd.begin(16, 2);//初始化LCD
delay(100);
Wire.begin();//初始化I2C
delay(100);
initGyro();
}
void loop()
{
int gyro;
getGyroscopeData(gyro);
hx = gyro / 14.375; // 输出值转换为角速度,单位是度/秒
hy = gyro / 14.375;
hz = gyro / 14.375;
turetemp = 35+ ((double) (gyro + 13200)) / 280; // 输出值转换为摄氏度
lcd.clear(); //清屏
lcd.print("X="); //使屏幕显示文字X=
lcd.print(hx);
lcd.setCursor(8, 0);
lcd.print("Y=");
lcd.print(hy);
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Z=");
lcd.print(hz);
lcd.setCursor(8, 1);
lcd.print("F=");
lcd.print(turetemp);
lcd.print((char)223);
lcd.print("C");
delay(100);//延时0.1秒，刷新频率这里进行调整
}
//---------------- 函数
// 将值写入累加器中的地址寄存器
void writeTo(int DEVICE, byte address, byte val) {
Wire.beginTransmission(DEVICE); // 开始传输数据到累加器
Wire. write(address); //发送寄存器地址
Wire.write(val); //发送要写入的值
Wire.endTransmission(); // 结束传输
}
// 从累加器的地址寄存器中读取buff数组数据
void readFrom(int DEVICE, byte address, int num, byte buff[]) {
Wire.beginTransmission(DEVICE); // 开始传输数据到累加器
Wire.write(address); // 发送读取的地址
Wire.endTransmission(); // 结束传输
Wire.beginTransmission(DEVICE); // 开始传输数据到累加器
Wire.requestFrom(DEVICE, num); //从累加器请求6个字节数据
int i = 0;
while(Wire.available())
{
buff = Wire.read(); // 接收一个字节
i++;
}
Wire.endTransmission(); // 结束传输
}
弱弱地问一下，如果想在计算机屏幕上显示数字，干怎么弄，因为目前没有显示屏。谢谢
使用USB口或者UART串口，发送到电脑上。
弘毅 发表于 2011-8-24 09:08 static/image/common/back.gif
陀螺仪初始输出数值是有偏差的，所以需要校准。先读出输出的数据，然后±使其输出数据接近0即可。
我 ...
请问楼主，这个偏移量修正值具体是怎么计算的来的呢
好牛的说！学习了！
请问这个ITG3205芯片和MPU6050有什么区别，你通用吗