【简单教程】手机蓝牙遥控arduino mboard小车

ITEAD创易工作室

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

很高兴又跟大家见面了，今天教小伙伴们轻松做一个蓝牙遥控小车。

首先给大家介绍今天要使用到的主板：一个mega32u4带两路直流电机驱动的整合开发板：Mboard。




MBoard是一款基于ATMega32U4（Leonardo）芯片的带电机驱动功能的Arduino整合板。使用的是L298P电机驱动芯片，可以驱动两路直流电机或者1个步进电机。另外还配备了Bee插座、2.4G模块接口和SD卡槽，还把ATMega32U4的I/O口引出为电子积木接口，方便连接各种传感器模块。非常适合智能小车、智能机器人的开发应用。

产品特性：
板子大小：  80.77mm X 57.66mm X 1.6mm
供电电压：  7~23V DC
主控芯片：  Atmega32u4
指示灯：    PWR, Tx, Rx, D13, C1, C2,C3, C4
通信接口：  XBee,nRF24L01+,UART,IIC
I/O电压：   3-3.6V DC
I/O电流：   100-500mA
电机每路电流：最大3A

引脚图：



详细原理图和手册回复即可下载。

在大致认识这个板子后，我们现在就用它来做一个手机蓝牙控制的小车。所需配件如下：





第一步，先把小车组装好。我想各位小伙伴们都有自己心爱的小车模型了吧？

我们以亚克力小车为例，安装很简单，两个后轮，一个万向轮。






接下来先把电机引线接好，再把mboard板子用铜柱固定在小车上，连接电机。如下图：



现在就可以烧写程序了，使用一根mini接口的USB数据线连接电脑和mboard。驱动安装就不介绍了，跟arduino的uno、Leonardo一样。mboard烧写的时候”board类型选择leonardo”。

以下是代码，很简单，不需要库，蓝牙模块收到对应的信号就执行对应的命令。

1. 
   
2. //命名字符串和对应的ACII值
   
3. #define _US 0x5553
   
4. #define _DS 0x4453
   
5. #define _LS 0x4C53
   
6. #define _RS 0x5253
   
7. #define _UL 0x554C
   
8. #define _DL 0x444C
   
9. #define _UR 0x5552
   
10. #define _DR 0x4452
    
11. #define _SS 0x5353
    
12. 
    
13. #define ENA 10
    
14. #define ENB 11
    
15. #define IN1 7
    
16. #define IN2 8
    
17. #define IN3 12
    
18. #define IN4 13
    
19. 
    
20. #define LOWSPEED 100
    
21. //前后左右时候的速度，可以调为其他值
    
22. #define HIGHSPEED 255
    
23. //转弯的时候的速度，可以调为其他值
    
24. 
    
25. #define IN1_HIGH        PORTE |=0x40
    
26. #define IN1_LOW                PORTE &=~0x40
    
27. #define IN2_HIGH        PORTB |=0x10
    
28. #define IN2_LOW                PORTB &=~0x10
    
29. #define IN3_HIGH        PORTD |=0x40
    
30. #define IN3_LOW                PORTD &=~0x40
    
31. #define IN4_HIGH        PORTC |=0x80
    
32. #define IN4_LOW                PORTC &=~0x80
    
33. #define ENA_HIGH        PORTB |=0x40
    
34. #define ENA_LOW                PORTB &=~0x40
    
35. #define ENB_HIGH        PORTB |=0x80
    
36. #define ENB_LOW                PORTB &=~0x80
    
37. 
    
38. uint16_t value;
    
39. 
    
40. uint8_t r_buffer[4];
    
41. 
    
42. uint8_t number;
    
43. uint8_t command;
    
44. 
    
45. 
    
46. void setup(){
    
47.         pinMode(ENA,OUTPUT);
    
48.         pinMode(ENB,OUTPUT);
    
49.         pinMode(IN1,OUTPUT);
    
50.         pinMode(IN2,OUTPUT);
    
51.         pinMode(IN3,OUTPUT);
    
52.         pinMode(IN4,OUTPUT);
    
53.         //ENA_HIGH;   
    
54.         //ENB_HIGH
    
55. 
    
56.         
    
57.        run(0);
    
58. 
    
59. 
    
60. Serial1.begin(9600);
    
61. 
    
62. }
    
63. 
    
64. void loop(){
    
65. 
    
66.         if(Serial1.available())
    
67.         {
    
68.                 uint8_t readbuf = Serial1.read();
    
69.                 r_buffer[number]=readbuf;
    
70.                 number++;
    
71.                
    
72.                 if(readbuf==0x3B) //此处是结束符，3B对应的ACII值是分号
    
73.                 {        
    
74.                         if(number==3)
    
75.                         {
    
76.                                 value = (r_buffer[0]<<8) | (r_buffer[1]);
    
77.                         }
    
78.                         number=0;
    
79.                         command=1;
    
80. 
    
81.                 }
    
82.         
    
83. 
    
84.         
    
85.         }
    
86. 
    
87. 
    
88. 
    
89.         if(command)
    
90.         {
    
91.                 command=0;
    
92.                 switch(value)
    
93.                 {
    
94.                           case _SS:        run(0);break; //对应9个运动方向
    
95.                         case _US:        run(1);break;
    
96.                         case _DS:        run(2);break;
    
97.                         case _LS:        run(3);break;
    
98.                         case _RS:        run(4);break;
    
99.                         case _UL:        run(5);break;
    
100.                         case _UR:        run(6);break;
     
101.                         case _DL:        run(7);break;
     
102.                         case _DR:        run(8);break;
     
103. 
     
104.                
     
105.                 }
     
106.         
     
107.         
     
108.         }
     
109. 
     
110. 
     
111. 
     
112. 
     
113. 
     
114. }
     
115. 
     
116. 
     
117. 
     
118. void forward()
     
119. {
     
120.         ENA_HIGH;
     
121.         ENB_HIGH;
     
122.         IN1_HIGH;
     
123.         IN2_LOW;
     
124.         IN3_HIGH;
     
125.         IN4_LOW;
     
126. }
     
127. 
     
128. void backward()
     
129. {
     
130.         ENA_HIGH;
     
131.         ENB_HIGH;
     
132.         IN1_LOW;
     
133.         IN2_HIGH;
     
134.         IN3_LOW;
     
135.         IN4_HIGH;
     
136. }
     
137. 
     
138. void turnleft()
     
139. {
     
140.         ENA_HIGH;
     
141.         ENB_HIGH;
     
142.         IN1_LOW;
     
143.         IN2_LOW;
     
144.         IN3_HIGH;
     
145.         IN4_LOW;
     
146. }
     
147. 
     
148. void turnright()
     
149. {
     
150.         ENA_HIGH;
     
151.         ENB_HIGH;
     
152.         IN1_HIGH;
     
153.         IN2_LOW;
     
154.         IN3_LOW;
     
155.         IN4_LOW;
     
156. }
     
157. 
     
158. void stopcar()
     
159. {
     
160.         ENA_LOW;
     
161.         ENB_LOW;
     
162.         IN1_LOW;
     
163.         IN2_LOW;
     
164.         IN3_LOW;
     
165.         IN4_LOW;
     
166. }
     
167. 
     
168. void run(int direct)
     
169. {
     
170.         switch(direct)
     
171.         {
     
172.                 case 0:
     
173.                                 IN1_LOW;
     
174.                                 IN2_LOW;
     
175.                                 IN3_LOW;
     
176.                                 IN4_LOW;
     
177.                                 analogWrite(ENA,0);
     
178.                                 analogWrite(ENB,0);
     
179.                                 break;
     
180.                 case 1:
     
181.                                 IN1_HIGH;
     
182.                                 IN2_LOW;
     
183.                                 IN3_HIGH;
     
184.                                 IN4_LOW;
     
185.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
186.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
187.                                 break;
     
188.                 case 2:
     
189.                                 IN1_LOW;
     
190.                                 IN2_HIGH;
     
191.                                 IN3_LOW;
     
192.                                 IN4_HIGH;
     
193.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
194.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
195.                                 break;               
     
196.                 case 3:
     
197.                                 IN1_LOW;
     
198.                                 IN2_LOW;
     
199.                                 IN3_HIGH;
     
200.                                 IN4_LOW;
     
201.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
202.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
203.                                 break;               
     
204.                 case 4:
     
205.                                 IN1_HIGH;
     
206.                                 IN2_LOW;
     
207.                                 IN3_LOW;
     
208.                                 IN4_LOW;
     
209.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
210.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
211.                                 break;        
     
212.                 case 5:
     
213.                                 IN1_HIGH;
     
214.                                 IN2_LOW;
     
215.                                 IN3_HIGH;
     
216.                                 IN4_LOW;
     
217.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
218.                                 analogWrite(ENB,HIGHSPEED);
     
219.                                 break;
     
220.                 case 6:
     
221.                                 IN1_HIGH;
     
222.                                 IN2_LOW;
     
223.                                 IN3_HIGH;
     
224.                                 IN4_LOW;
     
225.                                 analogWrite(ENA,HIGHSPEED);
     
226.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
227.                                 break;               
     
228.                 case 7:
     
229.                                 IN1_LOW;
     
230.                                 IN2_HIGH;
     
231.                                 IN3_LOW;
     
232.                                 IN4_HIGH;
     
233.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
234.                                 analogWrite(ENB,HIGHSPEED);
     
235.                                 break;               
     
236.                 case 8:
     
237.                                 IN1_LOW;
     
238.                                 IN2_HIGH;
     
239.                                 IN3_LOW;
     
240.                                 IN4_HIGH;
     
241.                                 analogWrite(ENA,HIGHSPEED);
     
242.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
243.                                 break;               
     
244.         
     
245.         }
     
246. 
     
247. }
     

复制代码

在arduino IDE编译上传完成后，插上蓝牙bee模块，接上电源，硬件完成实物图：






此时，蓝牙指示灯不停闪烁，处于等待配对状态。

好消息：ITEAD自家的蓝牙小车遥控APP已经上线了！

很多小伙伴问我用的蓝牙app是哪个？在哪里下载？现在不用烦恼了！ITEAD已经设计了自己专属的APP，目前只支持安卓系统屏幕4寸-7寸屏幕的手机或者平板(7寸的话界面排版可能会有空隙，不过不影响使用)。

先上视频和照片！

使用方法：

安装完成后，点击Set up 按键，可以看到软件默认设置好的按键指令，如下图：

不过我们现在的小车代码已经修改过了，所以这里面的设置也要改一下先。修改设置后如图：

输入完成后点击返回即可自动保存设置。可能在输入的时候过程会有点繁琐，给点耐心！

说明一下：UL;是UP+LEFT（左上），US;是UP+STRAIGHT（直行），D是DRAW BACK（后退）依次类推。重点是SS;这个指令是让小车停止（Stopstop），我们把它设置为on和off。其他ABCD按键暂时没有使用到，可以自行开发用途。

返回主界面后，点击手机菜单键可以打开搜索链接按键，如图：

搜索到itead设备，首次连接需要输入pin码：1234

连接配对成功后就可以用手机遥控Mboard蓝牙小车了！

最后一个说明：很多小伙伴反应配对上后发指令小车不会动，这是因为供电不足的原因。请一定从设配器口供9V-24V的电源，小车上的4节电池槽可以用来给主板供电，不过如果用9V以上的充电池的话就不需要用电池槽了。本教程使用的是3节18650充电锂电池，电压12V。

APP下载地址：百度云盘http://pan.baidu.com/s/1mgqUFgc

按下刚设置好的按键，看小车是不是动起来了？

PS：如果小车原地打转，就是电机+ -接反了。如果跟设置的控制方向相反，可以重新设置键盘，左右命令反过来即可。

ITEAD创易工作室

MBoard手册和原理图下载地址：http://pan.baidu.com/s/1gdei5rH

新增【教程】DIY摇杆控制MBoard蓝牙小车：http://www.geek-workshop.com/thread-10868-1-1.html

黎昕

蓝牙不需要初始化以及基本设置（波特率、名称等）的么？还有就是如果需要手机端和arduino之间的互相通信又该如何实现呢？

ITEAD创易工作室

黎昕 发表于 2014-8-30 11:20
蓝牙不需要初始化以及基本设置（波特率、名称等）的么？还有就是如果需要手机端和arduino之间的互相通信又该 ...

Serial1.begin(9600);

如果需要配对密码的话输入：0000或者1234

黎昕

ITEAD创易工作室 发表于 2014-9-1 09:28
Serial1.begin(9600);

如果需要配对密码的话输入：0000或者1234

嗯  已搞明白！谢谢！

无名小子

对于我这种初学者来说，还不能理解长长的代码中的一些字符的含义！
想问一问Serial1 begin(9600),是不是设置与蓝牙模块的通讯频率？？
为什么编译会出错，说的是没有被声明！（并未直接复制楼主的代码，是自己写的简单代码！）

ITEAD创易工作室

无名小子 发表于 2014-9-17 20:57
对于我这种初学者来说，还不能理解长长的代码中的一些字符的含义！
想问一问Serial1 begin(9600),是不是设 ...

因为这个mboard的芯片是leonardo，有两个串口的，因为不想烧代码的时候老是拔插蓝牙bee，所以用的是Serial1串口跟蓝牙通信，对烧写代码没有影响。如果你是用UNO，只有一个串口，就要先烧写代码再插上蓝牙串口模块，UNO只有Serial，没有Serial1、2、3什么的。

无名小子

ITEAD创易工作室 发表于 2014-9-19 14:35
因为这个mboard的芯片是leonardo，有两个串口的，因为不想烧代码的时候老是拔插蓝牙bee，所以用的是Seria ...

偶，谢谢！我的板子的确只用serial就可以了！！

追梦forever

请问楼主“蓝牙串口通信助手”的app在哪下载呢？

ITEAD创易工作室

追梦forever 发表于 2014-9-21 19:03
请问楼主“蓝牙串口通信助手”的app在哪下载呢？

我也是在安智市场下载的。不一定要这个APP，很多类似的蓝牙串口助手、串口调试软件都可以。

cyriliii

正好要做一个手机蓝牙的东东，收下了

宇神

请问，手机连接上蓝牙之后的那个软件界面是怎么弄得？是自己编的软件么？

ITEAD创易工作室

宇神 发表于 2014-10-6 18:34
请问，手机连接上蓝牙之后的那个软件界面是怎么弄得？是自己编的软件么？

安智市场随便下载一个蓝牙串口助手APP就可以了

rader

学习，需要，谢谢

grrgehtj

没法烧写程序，这是怎么回事？