思考了一晚上不知道为什么，求助论坛大神，关于Arduino中的wire

armray

首先我写了五个文件放在同一目录下：MPU6050.h 、MPU6050.CPP 、PASSOMETER.INO、DATABUFFER.H、DATABUFFER.H
功能实现放在passometer.ino里面，其他的 当类库使用，编译通过，可以运行。
在MPU6050.CPP中有这样两个函数：MPU6050_read和readFromsensor，前一个函数在第二中得到调用。
int MPU6050::MPU6050_read(int start, uint8_t *buffer, int size)
{
        int i, n;
        Wire.begin();
        Wire.beginTransmission(MPU6050_I2C_ADDRESS);
        n = Wire.write(start);
        if (n != 1)
                return (-10);
        n = Wire.endTransmission(false);
        if (n != 0)
                return (n);
        Wire.requestFrom(MPU6050_I2C_ADDRESS, size, true);
        i = 0;
        while(Wire.available() && i<size)
        {
          buffer[i++]=Wire.read();
        }               
        if ( i != size)
                return (-11);
        return (0); // return : no error
}

void MPU6050::readFromSensor(DataBuffer * db) {
       
        int error;
        error = MPU6050_read (MPU6050_ACCEL_XOUT_H, (uint8_t *) &accel_t_gyro, sizeof(accel_t_gyro));
     ........
}

然后loop中申明了一个mpu6050的对象，循环调用了readFromsensor，是这样调用的：
mpu6050.readFromSensor(&databuffer);
按照预期，，Wire.read应该返回动态的一组数据，，可实际上wire.read每次读取到的都是同样的。

为了找到错误，我做了这样的尝试：
1、以为是buffer中存储时出错，，所以有直接让wire.read的内容输出的串口，，发现结果仍然是每次返回同样的数据。
2、用while（wire.available()）wire.read();
      来清空缓存，，结果失败。

新手遇到这样的问题好心塞，百度都百度不到，求好心人指点。

tsaiwn

可能是你程序自己写错了
把以下这完整贴上来:
void MPU6050::readFromSensor(DataBuffer * db) {
        
        int error;
        error = MPU6050_read (MPU6050_ACCEL_XOUT_H, (uint8_t *) &accel_t_gyro, sizeof(accel_t_gyro));
     ........
}

armray

感觉没有必要贴，，因为在readFromsensor一开始就调用了，MPU6050_read函数，，没有贴的部分都是读取后做的一些处理。现在的问题是在MPU6050里读到的数据就是不对的。我又尝试了将MPU6050_read直接合并到readFromSensor里面，失败了。。等下只能试试将函数弄到loop里面去会不会成功了。因为我是初学者，整个代码我只是把一个单文件改成了多文件的形式，，原来能运行的文件应该是对的，，所以一步步减小多文件与单文件的差异希望能找到错误。

void MPU6050::readFromSensor(DataBuffer * db) {
       
        int error;
        error = MPU6050_read (MPU6050_ACCEL_XOUT_H, (uint8_t *) &accel_t_gyro, sizeof(accel_t_gyro));
        if(error != 0) {
                Serial.print(F("Read accel, temp and gyro, error = "));
                Serial.println(error,DEC);
        }
        uint8_t swap;
        #define SWAP(x,y) swap = x; x = y; y = swap
        SWAP (accel_t_gyro.reg.x_accel_h, accel_t_gyro.reg.x_accel_l);
        SWAP (accel_t_gyro.reg.y_accel_h, accel_t_gyro.reg.y_accel_l);
        SWAP (accel_t_gyro.reg.z_accel_h, accel_t_gyro.reg.z_accel_l);
        SWAP (accel_t_gyro.reg.t_h, accel_t_gyro.reg.t_l);
        SWAP (accel_t_gyro.reg.x_gyro_h, accel_t_gyro.reg.x_gyro_l);
        SWAP (accel_t_gyro.reg.y_gyro_h, accel_t_gyro.reg.y_gyro_l);
        SWAP (accel_t_gyro.reg.z_gyro_h, accel_t_gyro.reg.z_gyro_l);
  
        Serial.print(F("accel x,y,z: "));
        Serial.print(accel_t_gyro.value.x_accel, DEC);
        Serial.print(F(", "));
        Serial.print(accel_t_gyro.value.y_accel, DEC);
        Serial.print(F(", "));
        Serial.print(accel_t_gyro.value.z_accel, DEC);
        Serial.print(F(", at "));
        Serial.print(db->Index);
        Serial.println(F(""));
  
    if((db->Index) < (db->BUFFER_SIZE) && (db->Index) > 1) {
                int tempX = accel_t_gyro.value.x_accel;
                int tempY = accel_t_gyro.value.y_accel;
                int tempZ = accel_t_gyro.value.z_accel;

                char temp = (char)(tempX >> 8);
                if(temp == 0x00)
                        temp = 0x7f;
                db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
                db->Index++;
                temp = (char)(tempX);
                if(temp == 0x00)
                        temp = 0x01;
                db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
                db->Index++;
   
                temp = (char)(tempY >> 8);
                if(temp == 0x00)
                        temp = 0x7f;
                db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
                db->Index++;
                temp = (char)(tempY);
                if(temp == 0x00)
                temp = 0x01;
                db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
                db->Index++;
   
                temp = (char)(tempZ >> 8);
                if(temp == 0x00)
                        temp = 0x7f;
                db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
                db->Index++;
                temp = (char)(tempZ);
                if(temp == 0x00)
                        temp = 0x01;
                db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
                db->Index++;
    }
}

tsaiwn

armray 发表于 2015-4-29 22:19
感觉没有必要贴，，因为在readFromsensor一开始就调用了，MPU6050_read函数，，没有贴的部分都是读取后做的 ...

(1)你的以下这句写在何处 ?
   accel_t_gyro_union accel_t_gyro;

(2)你的这句写在何处?
   MPU6050  mpu6050;

(3)麻烦把 MPU6050.h  也贴上来

tsaiwn

armray 发表于 2015-4-29 22:19
感觉没有必要贴，，因为在readFromsensor一开始就调用了，MPU6050_read函数，，没有贴的部分都是读取后做的 ...

还有还有

你说在 loop ( ) 内用:
   mpu6050.readFromSensor(&databuffer);
那请问这里的 databuffer 是写在何处, 以及如何写?

tsaiwn

armray 发表于 2015-4-29 22:19
感觉没有必要贴，，因为在readFromsensor一开始就调用了，MPU6050_read函数，，没有贴的部分都是读取后做的 ...

你的问题应该跟 Wire 没关系
应该是使用类库创建 "对象" 使用上的问题
例如 DataBuffer databuffer; 使用错误或写在错误的地方
还有
你说 "然后loop中申明了一个mpu6050的对象"
其实这也不应该,
如果你真的是 "在loop中申明一个mpu6050的对象"
则等于每次进入 loop 都重新创建新的 mpu6050的对象
因为, 每次离开 loop( ) { } 时在 loop( ) 中所有的变量与对象都会不见
意思是该些在 loop( ) 申明的变量与对象所占用内存都会被移除 !

armray

tsaiwn 发表于 2015-4-29 23:35
你的问题应该跟 Wire 没关系
应该是使用类库创建 "对象" 使用上的问题
例如 DataBuffer databuffer; 使 ...

哦哦，终于从wire的话题上打住了，看了下逻辑，也用你说的方法清理了缓存，应该不是wire的问题。问题应该还是在单文件到多文件的转换，就是引用对象时产生了差异，，整体的代码也不长，300行吧，我整理一下贴出来吧。
昨晚回去就睡了，才看到，既然大神都已经入局了，就麻烦再多看一下，帮我解决了问题吧，小弟不胜感激

armray

1. //DataBuffer.h
   
2. #ifndef DataBuffer_H
   
3. #define DataBuffer_H
   
4. 
   
5. #if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
   
6.         #include "Arduino.h"
   
7. #else
   
8.         #include "WProgram.h"
   
9. #endif
   
10. 
    
11. class DataBuffer{
    
12.         public:
    
13.                 int BUFFER_SIZE;//buffer大小
    
14.                 int Index;//buffer已存数据位
    
15.                 byte aAccelBuffer[125];//存储单元
    
16.                 DataBuffer();//构造函数
    
17.                 void InitBuffer();//清空buffer
    
18. };
    
19. #endif
    
20. //DataBuffer.cpp
    
21. #include"DataBuffer.h"
    
22. DataBuffer::DataBuffer(){
    
23.     BUFFER_SIZE=125;
    
24.     Index=2;       
    
25. }
    
26. void DataBuffer::InitBuffer(){
    
27.             Index = 2;
    
28.         for(int i=Index; i<BUFFER_SIZE; i++) {
    
29.                 aAccelBuffer[i] = 0x00;
    
30.         }
    
31.        aAccelBuffer[0] = 0xfe;
    
32.        aAccelBuffer[1] = 0xfd;
    
33.        aAccelBuffer[122] = 0xfd;
    
34.        aAccelBuffer[123] = 0xfe;
    
35.        aAccelBuffer[124] = 0x00;
    
36. }
    
37. //MPU6050.h
    
38. #ifndef MPU6050_H
    
39. #define MPU6050_H
    
40. 
    
41. #if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
    
42.         #include "Arduino.h"
    
43. #else
    
44.         #include "WProgram.h"
    
45. #endif
    
46. #include"DataBuffer.h"
    
47. 
    
48. #define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
    
49. #define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B
    
50. #define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C
    
51. #define MPU6050_WHO_AM_I 0x75
    
52. #define MPU6050_I2C_ADDRESS 0x68
    
53. 
    
54. class MPU6050{
    
55.         public:
    
56.                 MPU6050();
    
57.                 void readFromSensor(DataBuffer * db);
    
58.                 int MPU6050_read(int start, uint8_t *buffer, int size);
    
59.                 int MPU6050_write_reg(int reg, uint8_t *data);
    
60.                 typedef union accel_t_gyro_union {
    
61.                         struct {
    
62.                         uint8_t x_accel_h;
    
63.                         uint8_t x_accel_l;
    
64.                         uint8_t y_accel_h;
    
65.                         uint8_t y_accel_l;
    
66.                         uint8_t z_accel_h;
    
67.                         uint8_t z_accel_l;
    
68.                         uint8_t t_h;
    
69.                         uint8_t t_l;
    
70.                         uint8_t x_gyro_h;
    
71.                         uint8_t x_gyro_l;
    
72.                         uint8_t y_gyro_h;
    
73.                         uint8_t y_gyro_l;
    
74.                         uint8_t z_gyro_h;
    
75.                         uint8_t z_gyro_l;
    
76.                         } reg;
    
77. 
    
78.                         struct {
    
79.                         int x_accel;
    
80.                         int y_accel;
    
81.                         int z_accel;
    
82.                         int temperature;
    
83.                         int x_gyro;
    
84.                         int y_gyro;
    
85.                         int z_gyro;
    
86.                         } value;
    
87.                 };
    
88.         accel_t_gyro_union accel_t_gyro;
    
89. 
    
90. };
    
91. #endif
    
92. //MPU6050.cpp
    
93. #include"MPU6050.h"
    
94. #include"DataBuffer.h"
    
95. #include <math.h>
    
96. #include <Wire.h>
    
97. #include <SoftwareSerial.h>
    
98. MPU6050::MPU6050(){
    
99.        
    
100. };
     
101. int MPU6050::MPU6050_read(int start, uint8_t *buffer, int size)
     
102. {
     
103.         int i, n;
     
104.         Wire.begin();
     
105.         Wire.beginTransmission(MPU6050_I2C_ADDRESS);
     
106. 
     
107.         n = Wire.write(start);
     
108.         if (n != 1)
     
109.                 return (-10);
     
110.        
     
111.         n = Wire.endTransmission(false);
     
112.         if (n != 0)
     
113.                 return (n);
     
114.        
     
115.         // Third parameter is true: relase I2C-bus after data is read.
     
116.         Wire.requestFrom(MPU6050_I2C_ADDRESS, size, true);
     
117.         i = 0;
     
118.         while(Wire.available() && i<size)
     
119.         {
     
120.           buffer[i++]=Wire.read();
     
121.         }               
     
122.         if ( i != size)
     
123.                 return (-11);
     
124.         return (0);
     
125. }
     
126. void MPU6050::readFromSensor(DataBuffer * db) {
     
127.        
     
128.         int error;
     
129.         error = MPU6050_read (MPU6050_ACCEL_XOUT_H, (uint8_t *) &accel_t_gyro, sizeof(accel_t_gyro));
     
130.         if(error != 0) {
     
131.                 Serial.print(F("Read accel, temp and gyro, error = "));
     
132.                 Serial.println(error,DEC);
     
133.         }
     
134.         uint8_t swap;
     
135.         #define SWAP(x,y) swap = x; x = y; y = swap//这一大段其实并没有用到，，也没有传给蓝牙
     
136.         SWAP (accel_t_gyro.reg.x_accel_h, accel_t_gyro.reg.x_accel_l);
     
137.         SWAP (accel_t_gyro.reg.y_accel_h, accel_t_gyro.reg.y_accel_l);
     
138.         SWAP (accel_t_gyro.reg.z_accel_h, accel_t_gyro.reg.z_accel_l);
     
139.         SWAP (accel_t_gyro.reg.t_h, accel_t_gyro.reg.t_l);
     
140.         SWAP (accel_t_gyro.reg.x_gyro_h, accel_t_gyro.reg.x_gyro_l);
     
141.         SWAP (accel_t_gyro.reg.y_gyro_h, accel_t_gyro.reg.y_gyro_l);
     
142.         SWAP (accel_t_gyro.reg.z_gyro_h, accel_t_gyro.reg.z_gyro_l);
     
143.   
     
144.         Serial.print(F("accel x,y,z: "));
     
145.         Serial.print(accel_t_gyro.value.x_accel, DEC);
     
146.         Serial.print(F(", "));
     
147.         Serial.print(accel_t_gyro.value.y_accel, DEC);
     
148.         Serial.print(F(", "));
     
149.         Serial.print(accel_t_gyro.value.z_accel, DEC);
     
150.         Serial.print(F(", at "));
     
151.         Serial.print(db->Index);
     
152.         Serial.println(F(""));
     
153.   
     
154.     if((db->Index) < (db->BUFFER_SIZE) && (db->Index) > 1) {
     
155.                 int tempX = accel_t_gyro.value.x_accel;
     
156.                 int tempY = accel_t_gyro.value.y_accel;
     
157.                 int tempZ = accel_t_gyro.value.z_accel;
     
158. 
     
159.                 char temp = (char)(tempX >> 8);
     
160.                 if(temp == 0x00)
     
161.                         temp = 0x7f;
     
162.                 db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
     
163.                 db->Index++;
     
164.                 temp = (char)(tempX);
     
165.                 if(temp == 0x00)
     
166.                         temp = 0x01;
     
167.                 db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
     
168.                 db->Index++;
     
169.    
     
170.                 temp = (char)(tempY >> 8);
     
171.                 if(temp == 0x00)
     
172.                         temp = 0x7f;
     
173.                 db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
     
174.                 db->Index++;
     
175.                 temp = (char)(tempY);
     
176.                 if(temp == 0x00)
     
177.                 temp = 0x01;
     
178.                 db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
     
179.                 db->Index++;
     
180.    
     
181.                 temp = (char)(tempZ >> 8);
     
182.                 if(temp == 0x00)
     
183.                         temp = 0x7f;
     
184.                 db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
     
185.                 db->Index++;
     
186.                 temp = (char)(tempZ);
     
187.                 if(temp == 0x00)
     
188.                         temp = 0x01;
     
189.                 db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
     
190.                 db->Index++;
     
191.     }
     
192. }
     
193. int MPU6050::MPU6050_write_reg(int reg, uint8_t *data)
     
194. {
     
195.         int error,n;
     
196.         Wire.beginTransmission(MPU6050_I2C_ADDRESS);
     
197.        
     
198.         n = Wire.write(reg);
     
199.         if (n != 1)
     
200.                 {error=-20;return (error);}
     
201.        
     
202.         n = Wire.write(data, 1);
     
203.         if (n != 1)
     
204.                 {error=-21;return (error);}
     
205.        
     
206.         error = Wire.endTransmission(true);
     
207.         if (error != 0)
     
208.                 return (error);
     
209.         return (error);
     
210. }
     
211. 
     
212. //main file
     
213. #include <math.h>
     
214. #include <Wire.h>
     
215. #include <SoftwareSerial.h>
     
216. #include"DataBuffer.h"
     
217. #include"MPU6050.h"
     
218. 
     
219. #define SENSOR_READ_INTERVAL 50 //&#65533;&#65533;&#545;MPU&#65533;&#316;&#65533;&#65533;&#689;&#65533;&#65533;
     
220. unsigned long prevSensoredTime = 0;//&#65533;&#1012;ζ&#65533;&#545;&#689;&#65533;&#65533;
     
221. unsigned long curSensoredTime = 0;//&#65533;&#65533;&#496;&#689;&#65533;&#65533;
     
222. 
     
223. SoftwareSerial BTSerial(2, 3);
     
224. MPU6050  mpu6050=MPU6050();
     
225. DataBuffer databuffer=DataBuffer();
     
226. 
     
227. void setup() {
     
228.         Serial.begin(9600);
     
229.         BTSerial.begin(9600);  
     
230.         Wire.begin();
     
231.         int error;
     
232.         uint8_t c;
     
233.         error = mpu6050.MPU6050_read (MPU6050_WHO_AM_I, &c, 1);
     
234.         Serial.print(F("WHO_AM_I : "));
     
235.         Serial.print(c,HEX);
     
236.         Serial.print(F(", error = "));
     
237.         Serial.println(error,DEC);
     
238. 
     
239.         error = mpu6050.MPU6050_read (MPU6050_PWR_MGMT_2, &c, 1);
     
240.         Serial.print(F("PWR_MGMT_2 : "));
     
241.         Serial.print(c,HEX);
     
242.         Serial.print(F(", error = "));
     
243.         Serial.println(error,DEC);
     
244.         mpu6050.MPU6050_write_reg (MPU6050_PWR_MGMT_1, 0);
     
245.         databuffer.InitBuffer();
     
246. }
     
247. void loop() {
     
248.   curSensoredTime = millis();
     
249.   while(Wire.available())
     
250.         {Wire.read( );}
     
251.   if(curSensoredTime - prevSensoredTime > SENSOR_READ_INTERVAL) {
     
252.     mpu6050.readFromSensor(&databuffer);
     
253.     prevSensoredTime = curSensoredTime;
     
254. 
     
255.     if(databuffer.Index >= databuffer.BUFFER_SIZE - 3) {
     
256.       sendToRemote(&databuffer);
     
257.       databuffer.InitBuffer();
     
258.       Serial.println("------------- Send 20 accel data to remote");
     
259.     }
     
260.   }
     
261. }
     
262. void sendToRemote(DataBuffer * db) {
     
263.   BTSerial.write( "accel" );
     
264.   BTSerial.write( (char*)(db->aAccelBuffer) );
     
265. }
     

复制代码

armray

tsaiwn 发表于 2015-4-29 22:53
(1)你的以下这句写在何处 ?
   accel_t_gyro_union accel_t_gyro;

1、  accel_t_gyro_union accel_t_gyro;写在头文件里面了
2、MPU6050 mpu6050写在主文件中，但不是loop和setup中

armray

tsaiwn 发表于 2015-4-29 23:35
你的问题应该跟 Wire 没关系
应该是使用类库创建 "对象" 使用上的问题
例如 DataBuffer databuffer; 使 ...

因为在loop中要用到，对象在setup中申明的话会报“未定义对象”的错误，所以我在函数外申明了

tsaiwn

armray 发表于 2015-4-30 10:54
//DataBuffer.h
#ifndef DataBuffer_H
#define DataBuffer_H

Line 224 那句不对
    MPU6050  mpu6050=MPU6050();

请注意 C++ 不是 Java, 对于 class/Object 的概念与用法略有不同.
该句必须改为:
    MPU6050  mpu6050;   // 如果是 Java 则必须写 MPU6050  mpu6050 = new MPU6050( );
  /// 在 C++, 这样 mpu6050 就是个可以用的 Object (对象) 了 !

另外, 以下Line 225 也不对

   DataBuffer databuffer=DataBuffer();

虽然编译会过, 但是意义不同 !
必须改为

   DataBuffer databuffer;

或这样也可以:

   DataBuffer databuffer( );

你先改这两个看看是否问题就解决了 !?

armray

tsaiwn 发表于 2015-4-30 11:35
Line 224 那句不对
    MPU6050  mpu6050=MPU6050();

按照你刚才说的改了，可以运行，但输出还是一直是这样

armray

tsaiwn 发表于 2015-4-30 11:35
Line 224 那句不对
    MPU6050  mpu6050=MPU6050();

还有DataBuffer databuffer（）；这样的表达编译时通不过的哈

passometer.ino: In function 'void setup()':
passometer.ino:34:13: error: request for member 'InitBuffer' in 'databuffer', which is of non-class type 'DataBuffer()'
passometer.ino: In function 'void loop()':
passometer.ino:42:39: error: no matching function for call to 'MPU6050::readFromSensor(DataBuffer (*)())'
passometer.ino:42:39: note: candidate is:
In file included from passometer.ino:6:0:
C:\Users\rayray\AppData\Local\Temp\build1820798255905393185.tmp\MPU6050.h:21:8: note: void MPU6050::readFromSensor(DataBuffer*)
   void readFromSensor(DataBuffer * db);
        ^
C:\Users\rayray\AppData\Local\Temp\build1820798255905393185.tmp\MPU6050.h:21:8: note:   no known conversion for argument 1 from 'DataBuffer (*)()' to 'DataBuffer*'
passometer.ino:45:19: error: request for member 'Index' in 'databuffer', which is of non-class type 'DataBuffer()'
passometer.ino:45:39: error: request for member 'BUFFER_SIZE' in 'databuffer', which is of non-class type 'DataBuffer()'
passometer.ino:46:31: error: cannot convert 'DataBuffer (*)()' to 'DataBuffer*' for argument '1' to 'void sendToRemote(DataBuffer*)'
passometer.ino:47:18: error: request for member 'InitBuffer' in 'databuffer', which is of non-class type 'DataBuffer()'
编译有误。

tsaiwn

armray 发表于 2015-4-30 12:16
按照你刚才说的改了，可以运行，但输出还是一直是这样

(1) Classname objname( );  这样会有问题喔  ?
   奇怪, 难道 Arduino 的 C++ 解读 class / object 不同
(2)还是 0 ? 那我晚上再看看

armray

tsaiwn 发表于 2015-4-30 11:35
Line 224 那句不对
    MPU6050  mpu6050=MPU6050();

从com口传回的结果来看，用MPU6050_read在setup中执行这样的操作是正确的：
error = mpu6050.MPU6050_read (MPU6050_WHO_AM_I, &c, 1);
也就是说MPU605_read 函数本身是没有错误的；

但在readFromsensor中调用，在loop中执行就是错误的；为了消除差异，

我有试过将readFromsensor放到setup中执行，，失败；
试过将readFromsensor中的MPU6050read的调用注释掉，直接填入相关代码，，失败。

感觉最后问题的解决不是及其简单就是及其高深