思考了一晚上不知道为什么，求助论坛大神，关于Arduino中的wire

armray · 发表于 2015-4-30 13:29:35

tsaiwn 发表于 2015-4-30 13:01
(1) Classname objname( ); 这样会有问题喔 ?
奇怪, 难道 Arduino 的 C++ 解读 class / object 不 ...

好吧，没有耽误你正事就好。编程菜鸟，没有区分过object和class，，几个语言都学混了，都不精。

tsaiwn · 发表于 2015-5-1 00:13:15

armray 发表于 2015-4-30 13:29
好吧，没有耽误你正事就好。编程菜鸟，没有区分过object和class，，几个语言都学混了，都不精。

看起来应该是以下
error = MPU6050_read (MPU6050_ACCEL_XOUT_H, (uint8_t *) &accel_t_gyro, sizeof(accel_t_gyro));
没有取得正确的 address of accel_t_gyro, 就是 &accel_t_gyro 啦
但是
这样有点奇怪
怎会拿错呢?

tsaiwn · 发表于 2015-5-1 00:33:04

armray 发表于 2015-4-30 13:29
好吧，没有耽误你正事就好。编程菜鸟，没有区分过object和class，，几个语言都学混了，都不精。

把 MPU6050.h 和 MPU6050.cpp 改为如下看看

//MPU6050.h
#ifndef MPU6050_H
#define MPU6050_H
#if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
#include "Arduino.h"
#else
#include "WProgram.h"
#endif
#include"DataBuffer.h"
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75
#define MPU6050_I2C_ADDRESS 0x68
class MPU6050{
public:
MPU6050();
void readFromSensor(DataBuffer * db);
int MPU6050_read(int start);
int MPU6050_write_reg(int reg, uint8_t *data);
typedef union accel_t_gyro_union {
struct {
uint8_t x_accel_h;
uint8_t x_accel_l;
uint8_t y_accel_h;
uint8_t y_accel_l;
uint8_t z_accel_h;
uint8_t z_accel_l;
uint8_t t_h;
uint8_t t_l;
uint8_t x_gyro_h;
uint8_t x_gyro_l;
uint8_t y_gyro_h;
uint8_t y_gyro_l;
uint8_t z_gyro_h;
uint8_t z_gyro_l;
} reg;
uint8_t buffer[14];
struct {
int x_accel;
int y_accel;
int z_accel;
int temperature;
int x_gyro;
int y_gyro;
int z_gyro;
} value;
};
accel_t_gyro_union accel_t_gyro;
};
#endif

复制代码

//MPU6050.cpp
#include"MPU6050.h"
#include"DataBuffer.h"
#include <math.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>
MPU6050::MPU6050(){
};
int MPU6050::MPU6050_read(int start)
{b
int i, n;
int size = sizeof(accel_t_gyro);
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU6050_I2C_ADDRESS);
n = Wire.write(start);
if (n != 1)
return (-10);
n = Wire.endTransmission(false);
if (n != 0)
return (n);
// Third parameter is true: relase I2C-bus after data is read.
Wire.requestFrom(MPU6050_I2C_ADDRESS, size, true);
i = 0;
while(Wire.available() && i<size)
{
accel_t_gyro.buffer[i++]=Wire.read();
}
if ( i != size)
return (-11);
return (0);
}
void MPU6050::readFromSensor(DataBuffer * db) {
int error;
error = MPU6050_read (MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
if(error != 0) {
Serial.print(F("Read accel, temp and gyro, error = "));
Serial.println(error,DEC);
}
uint8_t swap;
#define SWAP(x,y) swap = x; x = y; y = swap//这一大段其实并没有用到，，也没有传给蓝牙
SWAP (accel_t_gyro.reg.x_accel_h, accel_t_gyro.reg.x_accel_l);
SWAP (accel_t_gyro.reg.y_accel_h, accel_t_gyro.reg.y_accel_l);
SWAP (accel_t_gyro.reg.z_accel_h, accel_t_gyro.reg.z_accel_l);
SWAP (accel_t_gyro.reg.t_h, accel_t_gyro.reg.t_l);
SWAP (accel_t_gyro.reg.x_gyro_h, accel_t_gyro.reg.x_gyro_l);
SWAP (accel_t_gyro.reg.y_gyro_h, accel_t_gyro.reg.y_gyro_l);
SWAP (accel_t_gyro.reg.z_gyro_h, accel_t_gyro.reg.z_gyro_l);
Serial.print(F("accel x,y,z: "));
Serial.print(accel_t_gyro.value.x_accel, DEC);
Serial.print(F(", "));
Serial.print(accel_t_gyro.value.y_accel, DEC);
Serial.print(F(", "));
Serial.print(accel_t_gyro.value.z_accel, DEC);
Serial.print(F(", at "));
Serial.print(db->Index);
Serial.println(F(""));
if((db->Index) < (db->BUFFER_SIZE) && (db->Index) > 1) {
int tempX = accel_t_gyro.value.x_accel;
int tempY = accel_t_gyro.value.y_accel;
int tempZ = accel_t_gyro.value.z_accel;
char temp = (char)(tempX >> 8);
if(temp == 0x00)
temp = 0x7f;
db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
db->Index++;
temp = (char)(tempX);
if(temp == 0x00)
temp = 0x01;
db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
db->Index++;
temp = (char)(tempY >> 8);
if(temp == 0x00)
temp = 0x7f;
db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
db->Index++;
temp = (char)(tempY);
if(temp == 0x00)
temp = 0x01;
db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
db->Index++;
temp = (char)(tempZ >> 8);
if(temp == 0x00)
temp = 0x7f;
db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
db->Index++;
temp = (char)(tempZ);
if(temp == 0x00)
temp = 0x01;
db->aAccelBuffer[db->Index] = temp;
db->Index++;
}
}
int MPU6050::MPU6050_write_reg(int reg, uint8_t *data)
{
int error,n;
Wire.beginTransmission(MPU6050_I2C_ADDRESS);
n = Wire.write(reg);
if (n != 1)
{error=-20;return (error);}
n = Wire.write(data, 1);
if (n != 1)
{error=-21;return (error);}
error = Wire.endTransmission(true);
if (error != 0)
return (error);
return (error);
}

复制代码

armray · 发表于 2015-5-1 10:18:35

tsaiwn 发表于 2015-5-1 00:13
看起来应该是以下
error = MPU6050_read (MPU6050_ACCEL_XOUT_H, (uint8_t *) &accel_t_gyro, sizeof( ...

先不说存储的问题，我用serial.println(wire.read());都是错的呢

armray · 发表于 2015-5-1 10:47:44

tsaiwn 发表于 2015-5-1 00:33
把 MPU6050.h 和 MPU6050.cpp 改为如下看看

果然是不行的。先抛开存储不谈吧，因为我用Serial.print(Wire.read())发现Wire.read（）读取的信息一直都是错的。
MPU6050_read()在setup中读取MPU6050_PWR_MGMT_1这些信息是对的，说明MPU6050_read()函数又没有错。
这说明是调用问题，而我将readFromsensor（）放在setup中调用，只运行一次，这样读取的数据也是错的。
我将MPU6050_read()合并到readFromsensor中，还是不对。

由此，在setup中调用是对的，所以我消除了第二次调用和在setup中调用差异问题，仍然有错。就是两次几乎一样的操作，第二次调用就是错的。真是无计可施。

tsaiwn · 发表于 2015-5-1 14:43:33

armray 发表于 2015-5-1 10:47
果然是不行的。先抛开存储不谈吧，因为我用Serial.print(Wire.read())发现Wire.read（）读取的信息一直都 ...

那请你在 void loop( ) { 内的一开始加入这句看看:
void loop( ) {
static MPU6050 mpu6050;
//...

其他都不要改, 测试看看

armray · 发表于 2015-5-1 14:55:57

tsaiwn 发表于 2015-5-1 00:33
把 MPU6050.h 和 MPU6050.cpp 改为如下看看

问题解决了，第一时间就赶来告诉你，是一个很白痴的问题，不是wire、对象调用这些问题。
单文件中申明这个函数唤醒传感器：int MPU6050_write_reg(int reg, uint8_t data)
调用它时是这样的：MPU6050_write_reg (MPU6050_PWR_MGMT_1, 0);

我的多文件中唤醒传感器也是这样的：int MPU6050::MPU6050_write_reg(int reg, uint8_t *data)
调用它时也是这样的：MPU6050_write_reg (MPU6050_PWR_MGMT_1, 0);

我把0值传给指针data，编译并没有出错，但却没有将0值写入寄存器，也就是传感器还在休眠状态，当然全是0值了。

传感器中的寄存器参数应该没有多少人记得住，都是用的时候才去查看产品手册的，你应该也忘了。
打扰你多次却得到一个不是问题的问题，不过从你改动的代码中也让我学到不少Arduino编程方法。

最后问一下，在MPU6050.h中申明的联合体中有两个结构体，其中两个结构体大小都是14字节，用sizeof（accel_t_gyro_union）得到的也是14（根据对齐原则，我知道14是正确的），这样我每次用wire.read读取14个值存入时怎么把这个联合体存得满呢（这个联合体要28个字节才能存满吧）？既然存不满，，最后读取value结构体中怎么会有值呢？
typedef union accel_t_gyro_union {
struct {
uint8_t x_accel_h;
uint8_t x_accel_l;
uint8_t y_accel_h;
uint8_t y_accel_l;
uint8_t z_accel_h;
uint8_t z_accel_l;
uint8_t t_h;
uint8_t t_l;
uint8_t x_gyro_h;
uint8_t x_gyro_l;
uint8_t y_gyro_h;
uint8_t y_gyro_l;
uint8_t z_gyro_h;
uint8_t z_gyro_l;
} reg;

struct {
int x_accel;
int y_accel;
int z_accel;
int temperature;
int x_gyro;
int y_gyro;
int z_gyro;
} value;
};

tsaiwn · 发表于 2015-5-1 17:33:15

armray 发表于 2015-5-1 14:55
问题解决了，第一时间就赶来告诉你，是一个很白痴的问题，不是wire、对象调用这些问题。
单文件中申明这 ...

联合体(union)的真正位置是以其内各项目中最长的为准,
因为里面每个项目都是迭起来的,
并不是串接一起!
这是 union 与 struct 最大的差别!
就是说..
在 struct 内的各项是串接
但在 union 内的各项都是同样的起点 !

tsaiwn · 发表于 2015-5-1 17:44:02

armray 发表于 2015-5-1 14:55
问题解决了，第一时间就赶来告诉你，是一个很白痴的问题，不是wire、对象调用这些问题。
单文件中申明这 ...

关于联合体, 补充说明..
例如:

            typedef union accel_t_gyro_union {
                     struct {
                     uint8_t x_accel_h;
                     uint8_t x_accel_l;
                     uint8_t y_accel_h;
                     uint8_t y_accel_l;
                     uint8_t z_accel_h;
                     uint8_t z_accel_l;
                     uint8_t t_h;
                     uint8_t t_l;
                     uint8_t x_gyro_h;
                     uint8_t x_gyro_l;
                     uint8_t y_gyro_h;
                     uint8_t y_gyro_l;
                     uint8_t z_gyro_h;
                     uint8_t z_gyro_l;
                     } reg;
                     int xxx;
                     byte x[20];
                     float ff;
                     int kk[8];
                     /////
                     struct {
                     int x_accel;
                     int y_accel;
                     int z_accel;
                     int temperature;
                     int x_gyro;
                     int y_gyro;
                     int z_gyro;
                     } value;
            };
又假设你写如下:
accel_t_gyro_union  ggyy;

则 sizeof(ggyy) 就是 20
因为里面最长的项目是 byte x[20];
然后 ggyy.xxx 其实就是 ggyy.x[1] 和 ggyy.x[0] 合起来,
  同时 ggyy.xxx 也就是完全与 ggyy.value.x_accel 是占用同样的位置(内存);
  同时 ggyy.xxx 与 ggyy.kk[0] 也用同样的位置 (2 bytes), 当然也与 ggyy.value.x_accel 同样位置
  还有, ggyy.x[0]  就是 ggyy.reg.x_accel_h;
      ggyy.x[1]  就是 ggyy.reg.x_accel_l;

  至于 ggyy.ff 用 4 bytes:  ggyy.x[0], ggyy.x[1], ggyy.x[2], ggyy.x[3]
  该四个 byte 同时也被 ggyy.kk[0] 和 ggyy.kk[1] 占用
   也是 ggyy.value.x_accel; 和 ggyy.value.y_accel;

其他以此类推

armray · 发表于 2015-5-2 00:03:03

tsaiwn 发表于 2015-5-1 17:44
关于联合体, 补充说明..
例如:

也看了几个结构体中的对齐原则、最小公倍数原则，但都没你说得细致
，大概懂得了，就是占用空间统共是20，，但是同一个空间可以用不同的名字来访问，
，可以用不同的名字来更改同一个空间的存储值，，是吧。
感觉这样的话，我用ggyy.x对空间进行赋值后，是不是会影响ggyyx.ff中的值？
我回头我编程试试，晚安

tsaiwn · 发表于 2015-5-2 00:39:42

armray 发表于 2015-5-2 00:03
也看了几个结构体中的对齐原则、最小公倍数原则，但都没你说得细致
，大概懂得了，就是占用空间统共是20 ...

完全正确
你原先使用的那个 accel_t_gyro_union
就是因为 MPU6050 会吐出 14 bytes
每 2 bytes 为一个 int,
可是因为每个 int 的 2 个 byte 是左右颠倒的,
所以先把每两个 byte 左右对调 swap
然后再把全部看作七个 int 拿来用

tsaiwn · 发表于 2015-5-2 00:48:41

armray 发表于 2015-5-2 00:03
也看了几个结构体中的对齐原则、最小公倍数原则，但都没你说得细致
，大概懂得了，就是占用空间统共是20 ...

补充一下
为何 MPU 的每个 int 会左右对调呢?
其实这与 CPU 有关,
全世界的 CPU/MCU 分为两派:
BigEndian vs. LittleEndian
(1)Little Endian:
High byte at high address
(2)Big Endian
High byte at Low address
假设有个 2 byte 的 int 占用 2 个 address:
  address 内含
100    0x23
101    0x58
这样, 请问在 address 100 的这个 int 是 0x2358 还是 0x5823 ?
请注意, 虽然这 int 占用 2 bytes,
我们只会说在 address 100 的那个 int,
不会说在 address 100 以及address 101 的那个 int !!!
Intel CPU 用 Little Endian, 所以会说该 int 是 0x5823
但 IBM, 以前 HP, 以前 SUN, 和几乎全部大计算机的 CPU,
以及摩托罗拉等等厂商的 CPU 都是用 Big Endian, 所以会说该int是 0x2358
详细请自己百度一下 "BigEndian vs. LittleEndian"

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