做了一个小小的自平衡小车（更新完整版，附视频）

chqiyi

谢谢楼主，这个一定要好好学习学习

heiketiguo

这个推一下容易倒吗？

yuanzhi

哎呀，这视频剪切的，太有意思了，还翻个跟头！哈哈！

ShadowWalker

强烈建议楼主单独调一个MPU6050 DMP 输出正确欧拉角数据的程序给大家看看。我调这个的时候输出速率只有3hz左右，只要速度高一点就会有很大的噪音，数据根本没法用。

pz_cloud

ShadowWalker 发表于 2013-8-27 12:54
强烈建议楼主单独调一个MPU6050 DMP 输出正确欧拉角数据的程序给大家看看。我调这个的时候输出速率只有3hz左 ...

已经重新编辑了，在帖子末尾有解释，输出频率是100hz哦

ShadowWalker

1. Serial.print("ypr[0]");//打印yaw
   
2.     Serial.print(",");
   
3.     Serial.print("ypr[1]");//打印pitch
   
4.     Serial.print(",");
   
5.     Serial.println("ypr[2]");//打印roll

复制代码

楼主开了个小玩笑,改一下^

ShadowWalker

pz_cloud 发表于 2013-8-27 14:15
已经重新编辑了，在帖子末尾有解释，输出频率是100hz哦

首先感谢你的回答,但我是了之后还有问题,你看,用你的代码
基本不动的情况下

pz_cloud

ShadowWalker 发表于 2013-8-27 14:56
首先感谢你的回答,但我是了之后还有问题,你看,用你的代码
基本不动的情况下

到后面是fifo一直溢出吗？角度变化的时候数据能不能正常变化呢？先确认一下电路连接吧，可能是中断有问题，还有我不知道你用的是不是跟我一样的模块

pz_cloud

ShadowWalker 发表于 2013-8-27 14:56
首先感谢你的回答,但我是了之后还有问题,你看,用你的代码
基本不动的情况下

也有可能是库文件的问题，你用这个试一下

ShadowWalker

pz_cloud 发表于 2013-8-27 15:24
到后面是fifo一直溢出吗？角度变化的时候数据能不能正常变化呢？先确认一下电路连接吧，可能是中断有问题 ...

溢出是因为我把中断的跳线碰掉了，电路没问题，我能读出原始数据，中断要是错了的话应该也没有数据。动的时候数据也是各种乱，和上图差不多。我晚上回来再试试，能留QQ号吗，我想继续问你一些问题。

mpsk

学习了，感谢楼主！！

SuperAnt

淘宝搜了一下，有现场的串口的MPU6050模块，还带姿态输出，看评价效果很好，这样就不用去搞复杂的DMP了

SuperAnt

忘了告诉大家：搜串口MPU6050，北京的那家就是。

ShadowWalker

pz_cloud 发表于 2013-8-27 15:30
也有可能是库文件的问题，你用这个试一下

用楼主的库文件,楼主的代码,还是不行,数据和之前一样凌乱,偶尔fifo溢出,楼主能发一下你读到数据的截图吗

pz_cloud

ShadowWalker 发表于 2013-8-28 11:16
用楼主的库文件,楼主的代码,还是不行,数据和之前一样凌乱,偶尔fifo溢出,楼主能发一下你读到数据的截图吗 ...

这是我的数据，应该是很稳定的才对，你arduino是什么型号的，6050接的3.3v还是5v？