arduino学习笔记28 - ITG3200 ADXL345做姿态识别实验

ts03

还有刚买的mpu6050  六轴  里面程序用Arduino读不了  

Waytry

楼主，加速度传感器和陀螺仪的偏移量是怎么来的？

1. // 陀螺仪误差修正的偏移量
   
2. int g_offx = 67;
   
3. int g_offy = 5;
   
4. int g_offz = 41;
   
5. 
   
6. // 加速度传感器误差修正的偏移量
   
7. int a_offx = -30;
   
8. int a_offy = -8;
   
9. int a_offz = 0;
   

复制代码

弘毅

Waytry 发表于 2012-4-1 11:30
楼主，加速度传感器和陀螺仪的偏移量是怎么来的？

这个嘛。。。放平后，输出数值。。。这个值只要不为0，就是偏移量。

Waytry

这个就是零飘是吧。温飘怎么抑制呢？

12019

小弟，修改了一下arduino 方面的代码 使用的是l3G4200D + ADXL345 来完成楼主的试验。其中读取gyro部分的代码来自版主 黑马的代码，感谢版主黑马。感谢弘毅。感谢xx。

1. 
   
2. #include <Wire.h>  // 调用I2C库
   
3. // 加速度传感器 ADXL345
   
4. #define ACC (0x1D)     //定义ADXL345地址 0x3B >> 1 = 0x1D
   
5. #define A_TO_READ (6)        //读取每次占用的字节数 (每个坐标轴占两个字节)
   
6. 
   
7. //int ADXAddress = 0x3B >> 1; // ADXL345的I2C地址
   
8. //int L3GAddress = 0x69;      // L3G4200D的I2C地址
   
9. //int HMCAddress = 0x1E;      // HMC5883L的I2C地址
   
10. 
    
11. 
    
12. byte vL, vH;                // 存放低位、高位值
    
13. int xGyro, yGyro, zGyro,tGyro;    // 存放角速度值
    
14. // 陀螺仪 L3G4200D
    
15. 
    
16. #define L3GAddress 0x69  // 请注意此处 SDO已接上拉电阻 SDO默认高电平 IIC地址为0x69  若接地则IIC地址为0x68  具体参看 L3G4200D 手册P22
    
17. #define G_TO_READ 8 // x,y,z 每个轴2 bytes and temprtures.
    
18. // 陀螺仪误差修正的偏移量
    
19. /*int g_offx = 67;
    
20. int g_offy = 5;
    
21. int g_offz = 41; */
    
22. int g_offx = 0;
    
23. int g_offy = 0;
    
24. int g_offz = 0;
    
25. // 加速度传感器误差修正的偏移量
    
26. int a_offx = -14;
    
27. int a_offy = -14;
    
28. int a_offz = 0;
    
29. char str[512];
    
30. void initAcc() {
    
31.   //调用 ADXL345
    
32.   writeTo(ACC, 0x2D, 0);      
    
33.   writeTo(ACC, 0x2D, 16);
    
34.   writeTo(ACC, 0x2D, 8);  //设定在 +-2g 时的默认读数
    
35. }
    
36. void getAccelerometerData(int * result) {
    
37.   int regAddress = 0x32;    //加速度传感器ADXL345第一轴的数据的设定
    
38.   byte buff[A_TO_READ];
    
39.   readFrom(ACC, regAddress, A_TO_READ, buff); //读取加速度传感器ADXL345的数据
    
40.   //每个轴的读数有10位分辨率，即2个字节.  
    
41.   //我们要转换两个bytes为一个int变量
    
42.   result[0] = (((int)buff[1]) << 8) | buff[0] + a_offx;   
    
43.   result[1] = (((int)buff[3]) << 8) | buff[2] + a_offy;
    
44.   result[2] = (((int)buff[5]) << 8) | buff[4] + a_offz;
    
45. }
    
46. 
    
47. //初始化陀螺仪
    
48. void initGyro()
    
49. {
    
50.     writeTo(L3GAddress, 0x20, 0b00001111);   // 设置睡眠模式、x, y, z轴使能
    
51.     writeTo(L3GAddress, 0x21, 0b00000000);   // 选择高通滤波模式和高通截止频率
    
52.     writeTo(L3GAddress, 0x22, 0b00000000);   // 设置中断模式
    
53.     writeTo(L3GAddress, 0x23, 0b00110000);   // 设置量程(2000dps)、自检状态、SPI模式
    
54.     writeTo(L3GAddress, 0x24, 0b00000000);   // FIFO & 高通滤波  // 配置L3G4200D(2000 deg/sec)
    
55. 
    
56. }
    
57. 
    
58. /*void getGyroscopeData(int * result)
    
59. {
    
60.   /**************************************
    
61.    * 陀螺仪L3G4200D的I2C
    
62.    * 寄存器：
    
63.    * temp MSB = 0x26, Status_REG = 0x27
    
64.    * x axis MSB = 0x29, x axis LSB = 0x28
    
65.    * y axis MSB = 0x2B, y axis LSB = 0x2A
    
66.    * z axis MSB = 0x2D, z axis LSB = 0x2C
    
67.   
    
68.   int regAddress = 0x26;
    
69.   //int temp, x, y, z;
    
70.   byte buff[G_TO_READ];
    
71.   readFrom(L3GAddress, regAddress, G_TO_READ, buff); //读取陀螺仪L3G4200D的数据
    
72.   result[0] = ((buff[3] << 8) | buff[2]);// + g_offx;
    
73.   result[1] = ((buff[5] << 8) | buff[4]);// + g_offy;
    
74.   result[2] = ((buff[7] << 8) | buff[6]);// + g_offz;
    
75.   //result[3] = (buff[0] << 8) | buff[1]; // 温度
    
76.   result[3] = buff[0]; // 温度
    
77. }*/
    
78. 
    
79. void setup()
    
80. {
    
81.   Serial.begin(9600);
    
82.   Wire.begin();
    
83.   initAcc();
    
84.   initGyro();
    
85. }
    
86. 
    
87. void loop()
    
88. {
    
89.   int acc[3];
    
90.   int gyro[4];
    
91.   getAccelerometerData(acc);
    
92.   delay(200);
    
93.   //getGyroscopeData(gyro);
    
94.   getGyroValues();
    
95.   
    
96.   
    
97. 
    
98.   //sprintf(str, "%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d", acc[0], acc[1], acc[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2], gyro[3]);  
    
99.   sprintf(str, "%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d", acc[0], acc[1], acc[2], xGyro, yGyro,zGyro,tGyro);  
    
100.   Serial.print(str);
     
101.   Serial.print(10, BYTE);
     
102.   delay(50);  //延时50毫秒
     
103. }
     
104. void getGyroValues() {       // 角速度值读取
     
105.     vL = readRegister(L3GAddress, 0x28);
     
106.     vH = readRegister(L3GAddress, 0x29);
     
107.     xGyro = (vH << 8) | vL;
     
108.     vL = readRegister(L3GAddress, 0x2A);
     
109.     vH = readRegister(L3GAddress, 0x2B);
     
110.     yGyro = (vH << 8) | vL;
     
111.     vL = readRegister(L3GAddress, 0x2C);
     
112.     vH = readRegister(L3GAddress, 0x2D);
     
113.     zGyro = (vH << 8) | vL;
     
114.     tGyro = readRegister(L3GAddress,0x26);
     
115.   }
     
116. //---------------- 功能
     
117. //将val写入到加速度传感器的地址寄存器中
     
118. void writeTo(int DEVICE, byte address, byte val) {
     
119.   Wire.beginTransmission(DEVICE); //传送到加速度传感器
     
120.   Wire.send(address);        // 发送寄存器地址
     
121.   Wire.send(val);        // 发送要写入的值
     
122.   Wire.endTransmission(); //结束传输
     
123. }
     
124. 
     
125. //加速度传感器在地址寄存器的缓冲区阵列中读取读数
     
126. void readFrom(int DEVICE, byte address, int num, byte buff[]) {
     
127.   Wire.beginTransmission(DEVICE); //开始传送至加速度传感器
     
128.   Wire.send(address);        //发送读取的地址
     
129.   Wire.endTransmission(); //结束传输
     
130.   Wire.beginTransmission(DEVICE); //开始传送到ACC
     
131.   Wire.requestFrom(DEVICE, num);    // 要求从加速度传感器中发送6个字节的数据
     
132.   int i = 0;
     
133.   while(Wire.available())    //当加速度传感器返回的数据小于要求值时（异常情况）
     
134.   {
     
135.     buff[i] = Wire.receive(); // 接收数据
     
136.     i++;
     
137.   }
     
138.   Wire.endTransmission(); //结束传输
     
139. }
     
140. 
     
141. int readRegister(int deviceAddress, byte address) {
     
142.             // 读寄存器
     
143.     int v;
     
144.     Wire.beginTransmission(deviceAddress);
     
145.     Wire.send(address);
     
146.     Wire.endTransmission();
     
147.     Wire.requestFrom(deviceAddress, 1);
     
148.     while(!Wire.available()) {}
     
149.     v = Wire.receive();
     
150.     return v;
     
151. }
     

复制代码

12019

void getGyroscopeData(int * result） 貌似这个函数在L3G4200D 下不好用。
在取得高低位字节后没有 进行 强制类型转换 （byte-> int). 请教楼主这个需要转换么？不需要么？
为什么在读取adxl345 的时候需要转换呢？

恳请楼主 指教。 多谢。

Name_006

我想问下楼主  这个是什么错误呢   
今天才接触 processing 希望楼主 能介绍几个processing 学习的网站  文档 or 资料啥的
  多谢 多谢哈 ~~~

弘毅

Name_006 发表于 2012-4-5 15:53
我想问下楼主  这个是什么错误呢   
今天才接触 processing 希望楼主 能介绍几个processing 学习的网站  文 ...

。。。这个错误还真没见过，有一本中文书还不错，processing互动编程艺术。

黑马

弘毅 发表于 2012-4-5 20:01
。。。这个错误还真没见过，有一本中文书还不错，processing互动编程艺术。

processing……一直抽出时间仔细看，好像只能封装成applet？

其实我们也可以开一个processing子版块的

moon

问一下大家，我只选取了读取加速度传感器数值的程序，读出的截图如下：

这是面包板水平时读出的值，请问这数值是什么意思》好像范围是从-300多到+300多。

黑马

moon 发表于 2012-4-6 20:43
问一下大家，我只选取了读取加速度传感器数值的程序，读出的截图如下：

这是面包板水平时读出的值，请问 ...

除以256，就是三个方向的加速度值，换算成米每二次方秒的话再乘以9.8，一般都会需要稍微校准一下下

黑马

moon 发表于 2012-4-6 20:43
问一下大家，我只选取了读取加速度传感器数值的程序，读出的截图如下：

这是面包板水平时读出的值，请问 ...

除以256，就是三个方向的加速度值，换算成米每二次方秒的话再乘以9.8，一般都会需要稍微校准一下下

moon

黑马 发表于 2012-4-6 22:55
除以256，就是三个方向的加速度值，换算成米每二次方秒的话再乘以9.8，一般都会需要稍微校准一下下

好的，非常感谢

弘毅

黑马 发表于 2012-4-6 09:05
processing……一直抽出时间仔细看，好像只能封装成applet？

其实我们也可以开一个processing子版块的

嗯。。。准备开一个processing的子版块~~~最近没那么忙了，就玩玩写点入门帖子

Randy

弘毅 发表于 2012-4-7 09:30
嗯。。。准备开一个processing的子版块~~~最近没那么忙了，就玩玩写点入门帖子

弘毅威武啊，这个两个模块，我们准备做。