同问48楼的问题,老大能帮我们解答下么,我目前遇到了一下几个问题,希望能得到boss的帮助啊
1、如果说RwAcc是加速度计输出的加速度值,gyro是角速度值,那RwGyro是什么呢?我怎么感觉和加速
度计的各轴有点儿像呢?
2、最终的RwEst数值怎么理解呢?
3、rotateX()这个函数我查过,当里面为正参数时候,绕着X轴逆时针旋转相应的弧度,那voiddrawCube
()里面只有rotateX()和rotateZ(),为啥没有rotateY(),没想明白,陷入死角了,boss帮点播下吧
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仔细阅读了那篇A Guide To using IMU (Accelerometer and Gyroscope Devices) in Embedded Applications.
对那篇算法的过程倒是能够弄清楚,但是为什么那样做就不清楚。
代码中
ARDUINO CODECOPYline(0, 0, 0, 1, 0, 0); line(0, 0, 0, 0, -1, 0); line(0, 0, 0, 0, 0, 1); line(0, 0, 0, -RwEst[0], RwEst[1], RwEst[2]);
line(0, 0, 0, 1, 0, 0);
line(0, 0, 0, 0, -1, 0);
line(0, 0, 0, 0, 0, 1);
line(0, 0, 0, -RwEst[0], RwEst[1], RwEst[2]);
为什么RwEst[0] 前面需要加负号, 我感觉是具体的方向变换这块没能够理解。
包括
ARDUINO CODECOPYrotateX(HALF_PI * -RwEst[0]); rotateZ(HALF_PI * RwEst[1]);
rotateX(HALF_PI * -RwEst[0]);
rotateZ(HALF_PI * RwEst[1]);
这块的代码,也是这样。谁能够具体讲讲坐标系以及方向具体怎么看
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