基于Arduino+MPU6050+Tp-link 703n平衡车完美站立（部分代码上传） - 第3页 - 智能车 - 极客工坊

浅墨飞鱼 发表于 2014-4-14 16:13:14

It's_me 发表于 2014-3-31 20:22 static/image/common/back.gif
你具体说说，看我能帮你什么忙

请问怎样区别mpu6050是否已卡尔曼滤波？我的mpu6050和楼主你发的以一个图片类似。

RedFISH 发表于 2014-4-14 19:16:08

对于MPU6050很迷茫。

浅墨飞鱼 发表于 2014-4-14 20:47:03

It's_me 发表于 2014-3-31 20:22 static/image/common/back.gif
你具体说说，看我能帮你什么忙

我的车电子扭力不够，所以可调角度很小，最近一直在弄卡尔曼滤波，希望能把波形弄平滑些。

It's_me 发表于 2014-4-15 11:08:56

浅墨飞鱼发表于 2014-4-14 20:47 static/image/common/back.gif
我的车电子扭力不够，所以可调角度很小，最近一直在弄卡尔曼滤波，希望能把波形弄平滑些。

你只用了角度环吗，只用一个角度环是不行的

It's_me 发表于 2014-4-15 11:10:07

RedFISH 发表于 2014-4-14 19:16 static/image/common/back.gif
对于MPU6050很迷茫。

MPU6050很简单啊，你只需要得到很好的数据就行，其他的你不需要管的

It's_me 发表于 2014-4-15 11:19:03

蓝调葬礼发表于 2014-4-6 09:05 static/image/common/back.gif
楼主用arduinoUNO 的话 I/O脚够用吗谢谢

uno怕是不行，中断就不够，串口也不够

It's_me 发表于 2014-4-15 11:21:38

iohongwal 发表于 2014-4-13 21:16 static/image/common/back.gif
我自己了一個平衡車我是用芯片厰家提拱的代碼來做的車子可以根劇angle來向前走和向後走但是不平衡可以幫 ...

看一下你的电机是怎么安装的，还有你的算法是怎么写的

iohongwal 发表于 2014-4-15 11:30:45

It's_me 发表于 2014-4-15 11:21 static/image/common/back.gif
看一下你的电机是怎么安装的，还有你的算法是怎么写的

是要我拍照給你看?

iohongwal 发表于 2014-4-15 12:45:36

電機安裝

厰家給的代碼

unsigned char Re_buf,counter=0;
unsigned char sign=0;
int M11=5;
int M12=6;
int M21=9;
int M22=10;

float a,w,Angle,T;
short sAccelerat,sAngleVelocity,sAngle,sT;
void setup() {
// initialize serial:
Serial.begin(115200);
pinMode(M11,OUTPUT);analogWrite(M11,0);
pinMode(M12,OUTPUT);analogWrite(M12,0);
pinMode(M21,OUTPUT);analogWrite(M21,0);
pinMode(M22,OUTPUT);analogWrite(M22,0);
}
void SetMotor(float v1,float v2)
{
if (v1>255){v1=255;analogWrite(M11,0);analogWrite(M12,v1);}
else if (v1>0) {analogWrite(M11,0);analogWrite(M12,v1);}
else if (v1>-255) {analogWrite(M12,0);analogWrite(M11,-v1);}
else{v1=-255;analogWrite(M12,0);analogWrite(M11,-v1);}

if (v2>255){v2=255;analogWrite(M21,0);analogWrite(M22,v2);}
else if (v2>0) {analogWrite(M21,0);analogWrite(M22,v2);}
else if (v2>-255) {analogWrite(M22,0);analogWrite(M21,-v2);}
else {v2=-255;analogWrite(M22,0);analogWrite(M21,-v2);}
}

float PID1(float e,float kp,float ki,float kd)
{
static float es=0,sum=0;
float r;
sum+=e;
r = kp*e+ki*sum+kd*(e-es);
es=e;
return r;
}
float PID2(float e,float kp,float ki,float kd)
{
static float es=0,sum=0;
float r;
sum+=e;
r = kp*e+ki*sum+kd*(e-es);
es=e;
return r;
}
void loop() {
float kp=30,ki=0.0,kd=10,r1,r2;
if (sign==0) return;//sign为数据更新标志，每隔10ms更新一次，也就是说以下代码每隔10ms控制一次。
sign=0;
kd = (float)analogRead(0)/1024*200;
r1=PID1(Angle,kp,ki,kd);//PID1、PID2函数就是第四节的PID函数，为了区分左右轮，所以分成两个。
r2=PID2(Angle,kp,ki,kd);
SetMotor(r1,r2);//设置电机转速。
Serial.print("angle:");
Serial.print(Angle);Serial.print(" ");
Serial.print(r1);Serial.print(" ");
Serial.println(kd);Serial.print(" ");
}

void serialEvent() {
while (Serial.available()) {

//char inChar = (char)Serial.read(); Serial.print(inChar); //Output Original Data, use this code

Re_buf=(unsigned char)Serial.read();
if(counter==0&&Re_buf!=0x55) return;    //第0号数据不是帧头
counter++;
if(counter==11)          //接收到11个数据
{
   counter=0;             //重新赋值，准备下一帧数据的接收
   switch(Re_buf )
{
case 0x51:
a = float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*16;
a =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*16;
a =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*16;
break;
case 0x52:
w =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*250;
w =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*250;
w =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*250;
break;
case 0x53:
      Angle =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*180;
Angle =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*180;
Angle =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*180;
T =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ));///340.0+36.25
            sign=1;
            break;
}
}
}
}

以下是我自己用PID library 寫出來的

#include <PID_v1.h>

//Define Variables we'll be connecting to
double Setpoint, Input, Output;

//Specify the links and initial tuning parameters
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint,2,5,1, DIRECT);
unsigned char Re_buf,counter=0;
unsigned char sign=0;
int M11=5;
int M12=6;
int M21=9;
int M22=10;

float a,w,Angle,T;
short sAccelerat,sAngleVelocity,sAngle,sT;
void setup() {
// initialize serial:
Serial.begin(115200);
pinMode(M11,OUTPUT);
pinMode(M12,OUTPUT);
pinMode(M21,OUTPUT);
pinMode(M22,OUTPUT);
Input = Angle;
Setpoint = 0;
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
myPID.SetOutputLimits(-255,255);

}
void loop(){
Input = Angle;
myPID.Compute();
if(Angle>0){analogWrite(M11,Output);analogWrite(M12,0);analogWrite(M21,Output);analogWrite(M22,0);}
else if(Angle<0){analogWrite(M11,0);analogWrite(M12,-Output);analogWrite(M21,0);analogWrite(M22,-Output);}

Serial.print("angle:");
Serial.print(Angle);Serial.print(" "); Serial.print(Output);Serial.println(" ");
}
void serialEvent() {
while (Serial.available()) {

//char inChar = (char)Serial.read(); Serial.print(inChar); //Output Original Data, use this code

Re_buf=(unsigned char)Serial.read();
if(counter==0&&Re_buf!=0x55) return;    //第0号数据不是帧头
counter++;
if(counter==11)          //接收到11个数据
{
   counter=0;             //重新赋值，准备下一帧数据的接收
   switch(Re_buf )
{
case 0x51:
a = float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*16;
a =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*16;
a =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*16;
break;
case 0x52:
w =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*250;
w =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*250;
w =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*250;
break;
case 0x53:
      Angle =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*180;
Angle =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*180;
Angle =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*180;
T =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ));///340.0+36.25
            sign=1;
            break;
}
}
}
}

浅墨飞鱼 发表于 2014-4-15 15:11:23

It's_me 发表于 2014-4-15 11:08 static/image/common/back.gif
你只用了角度环吗，只用一个角度环是不行的

要加入速度环对吧？类似于这个网页说的http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/bal2.txt 但是具体比例大小还不晓得如何下手。

浅墨飞鱼 发表于 2014-4-15 16:34:42

positions表示位置，是速度对时间的积分。这句话在程序中体现不出来啊

It's_me 发表于 2014-4-15 21:50:59

iohongwal 发表于 2014-4-15 12:45 static/image/common/back.gif
電機安裝

pid还是自己写吧，pid库看不大懂，我不建议你用，pid一定要双闭环，一个角度环不可能调好的。你的电机减速比是多少，扭矩够吗？

It's_me 发表于 2014-4-15 21:54:23

浅墨飞鱼发表于 2014-4-15 16:34 static/image/common/back.gif
positions表示位置，是速度对时间的积分。这句话在程序中体现不出来啊

怎么体现不出来啊，很明显是速度滤波后，积分就可以得到位置的啊，这个就是我现在用的pid程序，你可以借鉴一下。

iohongwal 发表于 2014-4-15 23:27:38

本帖最后由 iohongwal 于 2014-4-15 23:52 编辑

It's_me 发表于 2014-4-15 21:50 static/image/common/back.gif
pid还是自己写吧，pid库看不大懂，我不建议你用，pid一定要双闭环，一个角度环不可能调好的。你的电机减速 ...

電機的問題我不太清楚(不過我覺得不夠) 但我不是會自己寫PID電機一定要有編碼器?

It's_me 发表于 2014-4-16 16:27:40

iohongwal 发表于 2014-4-15 23:27 static/image/common/back.gif
電機的問題我不太清楚(不過我覺得不夠) 但我不是會自己寫PID電機一定要有編碼器?

我发的这一段就是pid程序，你回去改改就行

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