It's_me 发表于 2014-4-16 16:27 static/image/common/back.gif
我发的这一段就是pid程序，你回去改改就行
如果我用航機好不好
好的我試一下 改你的代碼
本帖最后由 iohongwal 于 2014-4-21 23:04 编辑
Motor(speed_output_L , speed_output_R);
count_left = 0;
count_right = 0;
可以解釋一下這有甚麼作用??
楼主 麻烦问一下用mpu6050测量什么数据 是角速度和车模倾角都测 还是只测倾角就可以了谢谢
本帖最后由 Super169 于 2014-4-21 01:27 编辑
我也想跟住做一部自平衡車, 原來已有一塊 mpu6050, 由於自己對濾波不懂, 也跟著買了一片串口的.
但我一直不能成功讀取串口的資料, 剛才細心比對樓主的照片, 發覺串口的小板是一樣, 但底板是不同的.
我的底板只是把針腳帶出來, 方便接腳, 基本上只是一塊什麼都沒有的板子.以下是未焊接, 及焊接後的模樣.
但我發覺樓主的底板好像還有一些元件, 不是單單引腳.
http://image.geek-workshop.com/forum/201403/22/124242b59c5s83ce85ech9.png
賣給我的店家, 就只有這塊簡單的板子.請問這塊串口 6050 是否要用樓主的底板的?
楼主，麻烦问下几个问题：
1.Tp-link-wr703n（官方标配，刷进去Openwrt系统，同时可以无线更新程序，挂载摄像头等等）
Tp-link-wr703n刷openwrt是否需要改硬件，升级rom、内存啥的？
2、小车底盘有没有推荐的某宝链接？现在也正在为这个发愁！
wetnt 发表于 2014-4-22 09:04 static/image/common/back.gif
楼主，麻烦问下几个问题：
1.Tp-link-wr703n（官方标配，刷进去Openwrt系统，同时可以无线更新程序，挂载摄 ...
openwrt可以改硬件，比如升级到64M ROM /16M Flash ，但是要实现你这些功能完全没有必要升级路由器，实在不行挂载U盘就OK了，（无线更新程序，我之前用过，不太适合调平衡车，因为下载的时候后会复位，车就摔倒了。），关于车底盘我给你一个淘宝链接，http://item.taobao.com/item.htm?_u=mn2b4o177f0&id=36100688489
Super169 发表于 2014-4-21 01:26 static/image/common/back.gif
我也想跟住做一部自平衡車, 原來已有一塊 mpu6050, 由於自己對濾波不懂, 也跟著買了一片串口的.
但我一直不 ...
我的和你这个是完全一样的，就是我的模块下面多了一个蓝牙模块，你大可不必理会。
It's_me 发表于 2014-4-22 20:42 static/image/common/back.gif
我的和你这个是完全一样的，就是我的模块下面多了一个蓝牙模块，你大可不必理会。
明白了.我也發覺原來是因為 baud rate 的問題.明明說是 9600 或 115200 的, 但如果我設定了 9600 就沒有資料, 要設定 115200 才可以.由於我習慣先由慢的測試, 今次反變成了問題.
現在雖然收到資料, 但收到的資料還是有點問題....
Super169 发表于 2014-4-22 22:07 static/image/common/back.gif
明白了.我也發覺原來是因為 baud rate 的問題.明明說是 9600 或 115200 的, 但如果我設定了 9600 就沒 ...
层主我和你也用的同一个元件，出现过同一个问题，但是你的数据稳定吗？
楼主我也用的r3板子，但是想问下电机码盘读取数据口你直接用的analog口还是pwm？然后就是串口的TX 和 RX口接板子上反接还是不接？或者直接连SCLSDA到arduino板上就可以吗？谢谢楼主啦～
一叶萧然 发表于 2014-4-23 14:43 static/image/common/back.gif
层主我和你也用的同一个元件，出现过同一个问题，但是你的数据稳定吗？
那個串口 6050 模塊....把我弄得半死了.
以下是我做的測試,
http://www.geek-workshop.com/thread-9445-1-1.html
我對它的"角"還是不太會理解.
而且, 我這片模塊也不穩定, 間中也會出現不正常的數據 (例如不論怎樣轉動角的讀數也只有輕微的變化), 間中會自動停了, 甚至完全沒資料發送.只要不去理會它, 一段時間後又會自動回復正常.
Super169 发表于 2014-4-23 14:52 static/image/common/back.gif
那個串口 6050 模塊....把我弄得半死了.
以下是我做的測試,
http://www.geek-workshop.com/thread-944 ...
我直接下载我的mup6050的测试程序，只要接线对了就好说，弱弱的问一句你怎么老是用繁体字啊
It's_me 发表于 2014-4-24 10:41 static/image/common/back.gif
我直接下载我的mup6050的测试程序，只要接线对了就好说，弱弱的问一句你怎么老是用繁体字啊
我已测试多个不同的 mpu6050 串口程式了, 当然也包括你的一个.结果都是一样的, 可能是硬件有问题.
当中在case 0x52 (角速度?) 时有分别, 只是因为两个算法的系数不同:
w =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*250;
或
w = (short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768.0*2000;
数值按比例相差 8 倍, 但不影响变化.
已下单买了 电机 及有关的东西, 准备动手做了.
正期待楼主可多分享一点资料.
我在网上找到两只主流做平衡车用的电机, 一只是胶外壳 1:48 的, 另一种是金属外壳, 6V/12V 减速电机.
我看楼主的是圆形金属外壳, 请问是否 6V/12V 减速电机?
由於我是香港人, 中文显示及输入是繁体的, 我尝试用网上的转换, 先转换一次再贴出来吧.
忘了问一件事, 跟据 mpu6050 的 spec, 可以设定不同的灵敏度, 而决定 scale range.
但我在程式中, 找不到相关设定, 请问是如果决定有关系数的选择 (250/2000)?
speeds=(count_left + count_right)*0.5
count_left count_right 是指甚麼