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楼主: It's_me

基于Arduino+MPU6050+Tp-link 703n平衡车完美站立(部分代码上传)

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发表于 2014-4-16 19:04:44 | 显示全部楼层
It's_me 发表于 2014-4-16 16:27
我发的这一段就是pid程序,你回去改改就行

如果我用航機好不好
好的我試一下 改你的代碼
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发表于 2014-4-17 18:42:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 iohongwal 于 2014-4-21 23:04 编辑

  Motor(speed_output_L , speed_output_R);
  count_left = 0;
  count_right = 0;

可以解釋一下這有甚麼作用??
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发表于 2014-4-20 22:02:06 | 显示全部楼层
楼主   麻烦问一下  用mpu6050测量什么数据     是角速度和车模倾角都测   还是只测倾角就可以了  谢谢
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发表于 2014-4-21 01:26:19 | 显示全部楼层
本帖最后由 Super169 于 2014-4-21 01:27 编辑

我也想跟住做一部自平衡車, 原來已有一塊 mpu6050, 由於自己對濾波不懂, 也跟著買了一片串口的.
但我一直不能成功讀取串口的資料, 剛才細心比對樓主的照片, 發覺串口的小板是一樣, 但底板是不同的.

我的底板只是把針腳帶出來, 方便接腳, 基本上只是一塊什麼都沒有的板子.  以下是未焊接, 及焊接後的模樣.
20140421-001.jpg

但我發覺樓主的底板好像還有一些元件, 不是單單引腳.  



賣給我的店家, 就只有這塊簡單的板子.  請問這塊串口 6050 是否要用樓主的底板的?
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发表于 2014-4-22 09:04:45 | 显示全部楼层
楼主,麻烦问下几个问题:
1.Tp-link-wr703n(官方标配,刷进去Openwrt系统,同时可以无线更新程序,挂载摄像头等等)
Tp-link-wr703n刷openwrt是否需要改硬件,升级rom、内存啥的?
2、小车底盘有没有推荐的某宝链接?现在也正在为这个发愁!
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 楼主| 发表于 2014-4-22 20:40:51 | 显示全部楼层
wetnt 发表于 2014-4-22 09:04
楼主,麻烦问下几个问题:
1.Tp-link-wr703n(官方标配,刷进去Openwrt系统,同时可以无线更新程序,挂载摄 ...

openwrt可以改硬件,比如升级到64M ROM /16M Flash ,但是要实现你这些功能完全没有必要升级路由器,实在不行挂载U盘就OK了,(无线更新程序,我之前用过,不太适合调平衡车,因为下载的时候后会复位,车就摔倒了。),关于车底盘我给你一个淘宝链接,http://item.taobao.com/item.htm?_u=mn2b4o177f0&id=36100688489
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 楼主| 发表于 2014-4-22 20:42:29 | 显示全部楼层
Super169 发表于 2014-4-21 01:26
我也想跟住做一部自平衡車, 原來已有一塊 mpu6050, 由於自己對濾波不懂, 也跟著買了一片串口的.
但我一直不 ...

我的和你这个是完全一样的,就是我的模块下面多了一个蓝牙模块,你大可不必理会。
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发表于 2014-4-22 22:07:55 | 显示全部楼层
It's_me 发表于 2014-4-22 20:42
我的和你这个是完全一样的,就是我的模块下面多了一个蓝牙模块,你大可不必理会。

明白了.  我也發覺原來是因為 baud rate 的問題.  明明說是 9600 或 115200 的, 但如果我設定了 9600 就沒有資料, 要設定 115200 才可以.  由於我習慣先由慢的測試, 今次反變成了問題.

現在雖然收到資料, 但收到的資料還是有點問題....
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发表于 2014-4-23 14:43:06 | 显示全部楼层
Super169 发表于 2014-4-22 22:07
明白了.  我也發覺原來是因為 baud rate 的問題.  明明說是 9600 或 115200 的, 但如果我設定了 9600 就沒 ...

层主我和你也用的同一个元件,出现过同一个问题,但是你的数据稳定吗?
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发表于 2014-4-23 14:45:47 | 显示全部楼层
楼主我也用的r3板子,但是想问下电机码盘读取数据口你直接用的analog口还是pwm?  然后就是串口的TX 和 RX口接板子上反接还是不接?或者直接连SCL  SDA到arduino板上就可以吗?谢谢楼主啦~
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发表于 2014-4-23 14:52:10 | 显示全部楼层
一叶萧然 发表于 2014-4-23 14:43
层主我和你也用的同一个元件,出现过同一个问题,但是你的数据稳定吗?

那個串口 6050 模塊....把我弄得半死了.
以下是我做的測試,
http://www.geek-workshop.com/thread-9445-1-1.html

我對它的"角"還是不太會理解.

而且, 我這片模塊也不穩定, 間中也會出現不正常的數據 (例如不論怎樣轉動角的讀數也只有輕微的變化), 間中會自動停了, 甚至完全沒資料發送.  只要不去理會它, 一段時間後又會自動回復正常.  

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 楼主| 发表于 2014-4-24 10:41:02 | 显示全部楼层
Super169 发表于 2014-4-23 14:52
那個串口 6050 模塊....把我弄得半死了.
以下是我做的測試,
http://www.geek-workshop.com/thread-944 ...

我直接下载我的mup6050的测试程序,只要接线对了就好说,弱弱的问一句你怎么老是用繁体字啊
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发表于 2014-4-24 11:10:30 | 显示全部楼层
It's_me 发表于 2014-4-24 10:41
我直接下载我的mup6050的测试程序,只要接线对了就好说,弱弱的问一句你怎么老是用繁体字啊

我已测试多个不同的 mpu6050 串口程式了, 当然也包括你的一个.  结果都是一样的, 可能是硬件有问题.

当中在case 0x52 (角速度?) 时有分别, 只是因为两个算法的系数不同:

w[0] =  float(short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768*250;



w[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*2000;

数值按比例相差 8 倍, 但不影响变化.


已下单买了 电机 及有关的东西, 准备动手做了.   
正期待楼主可多分享一点资料.

我在网上找到两只主流做平衡车用的电机, 一只是胶外壳 1:48 的, 另一种是金属外壳, 6V/12V 减速电机.
我看楼主的是圆形金属外壳, 请问是否 6V/12V 减速电机?


由於我是香港人, 中文显示及输入是繁体的, 我尝试用网上的转换, 先转换一次再贴出来吧.
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发表于 2014-4-24 11:22:45 | 显示全部楼层
忘了问一件事, 跟据 mpu6050 的 spec, 可以设定不同的灵敏度, 而决定 scale range.

但我在程式中, 找不到相关设定, 请问是如果决定有关系数的选择 (250/2000)?

mpu6050.jpg
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发表于 2014-4-24 21:54:27 | 显示全部楼层
speeds=(count_left + count_right)*0.5

count_left   count_right 是指甚麼
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