基于Arduino+MPU6050+Tp-link 703n平衡车完美站立（部分代码上传）

wininw

有没有简单的串口6050测试程序？通过arduino的，目前没有usb转ttl接口。

It's_me

我的程序都已经传到论坛上了啊

121806050

谢谢分享，目前正在学习中

ofourme

kehengsite 发表于 2014-11-12 20:31 补充楼主展示的仿真建模代码下载地址：http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/19147-nxtway ...

有matlab仿真？学习！！

zerolinn

谢谢楼主分享

不学不会

希望楼主继续更新

406472135

不明觉厉，刚接触Arduino，向大神们学习

zerolinn

你好，我编码器没数据你能帮我看看吗？谢谢
//把小车右侧电机的编码器OUTA信号连接到Arduino控制器的数字端口2
#define PinA_right 2 ////数字端口2是Arduino的外部中断0的端口
#define PinB_right 8 //右侧电机的编码器OUTB 信号对于数字端口8
//把小车左侧电机的编码器OUTA信号连接到Arduino控制器的数字端口3
#define PinA_left 3 //数字端口3是Arduino的外部中断1的端口
#define PinB_left 10 //左侧电机的编码器OUTB 信号对于数字端口10
long count_right = 0; //定义编码器码盘计数值（此编码器转一圈发出334个脉冲）
long count_left = 0;
long rpm_right = 0; //每分钟(min)转速(r/min)
long rpm_left = 0;
unsigned long time = 0,
old_time = 0;// 时间标记 //初始化
unsigned char Re_buf[11],counter=0;
unsigned char sign=0;
int M_left=4;
int M_left2=7;
int M_right=9;
int M_right2=11;
int E_left=5;
int E_right=6;


float a[3],w[3],Angle[3],T;
short sAccelerat[3],sAngleVelocity[3],sAngle[3],sT;
void setup() {
  // initialize serial:
  Serial.begin(115200);
  pinMode(M_left,OUTPUT);
  pinMode(M_left2,OUTPUT);
  pinMode(M_right,OUTPUT);
  pinMode(M_right2,OUTPUT);
  pinMode(E_left,OUTPUT);
  pinMode(E_right,OUTPUT);
  pinMode(PinA_right,INPUT); //伺服电机编码器的OUTA和OUTB信号端设置为输入模式
  pinMode(PinB_right,INPUT);
  pinMode(PinA_left,INPUT);
  pinMode(PinB_left,INPUT); //定义外部中断的中断子程序Code(),中断触发为下跳沿触发 //当编码器码盘的正交编码板OUTA脉冲信号发生下跳沿中断时， //将自动调用执行中断子程序Code()。
  attachInterrupt(0, Code_right, FALLING);
  attachInterrupt(1, Code_left, FALLING);  //对直流电机驱动板的使能端口和转向端口进行设置，以使小车 //执行前进、后退、左转、右转、停止和速度切换动作。
   
}
void SetMotor(int nLeftVol, int nRightVol) {
    if(nLeftVol >=0)
  {  digitalWrite(M_left,LOW);
     digitalWrite(M_left2,HIGH);
   } else {      
     digitalWrite(M_left,HIGH);
     digitalWrite(M_left2,LOW);
     nLeftVol=-nLeftVol;
   }
    if(nRightVol >= 0) {
     digitalWrite(M_right,LOW);
     digitalWrite(M_right2,HIGH);
    } else {
     digitalWrite(M_right,HIGH);
     digitalWrite(M_right2,LOW);
    nRightVol=-nRightVol;
  }
    if(nLeftVol>255) { nLeftVol = 255 ; }   //防止PWM值超过255
    if(nRightVol>255) { nRightVol = 255 ; }//防止PWM值超过255
    analogWrite(E_left,nLeftVol);//将模拟值（PWM波）输出到管脚
    analogWrite(E_right,nRightVol);
}

float PID1(float e,float kp,float ki,float kd)
{
  static float es=0,sum=0;
  float r;
  sum+=e;
  r = kp*e+ki*sum+kd*(e-es);
  es=e;
  return r;  
}
float PID2(float e,float kp,float ki,float kd)
{
  static float es=0,sum=0;
  float r;
  sum+=e;
  r = kp*e+ki*sum+kd*(e-es);
  es=e;
  return r;  
}
void loop() {
  float kp=30,ki=0.0,kd=10,r1,r2;
  if (sign==0) return;//sign为数据更新标志，每隔10ms更新一次，也就是说以下代码每隔10ms控制一次。
  sign=0;
  kd = (float)analogRead(1)/1024*200;
  r1=PID1(Angle[0],kp,ki,kd);//PID1、PID2函数就是第四节的PID函数，为了区分左右轮，所以分成两个。
  r2=PID2(Angle[0],kp,ki,kd);
  SetMotor(r1,r2);//设置电机转速。
  old_time= millis();
  /*Serial.print("angle:");
  Serial.print(Angle[0]);Serial.print(" ");
  Serial.print(r1);Serial.print(" ");
  Serial.println(kd);Serial.print(" ");*/
  time = millis();//以毫秒为单位，计算当前时间 //计算出每0.5秒钟内，编码器码盘计得的脉冲数，
if(abs(time - old_time) >= 500) // 如果计时时间10ms
{ detachInterrupt(0); // 关闭外部中断0
detachInterrupt(1); // 关闭外部中断1
//此直流减速电机的编码器码盘为334个齿，减速比为21.3。 //把编码器每0.5秒钟计得的脉冲数，换算为当前转速值的计算式
rpm_right =(float)count_right*60*2/(334*30);
rpm_left =(float)count_left*60*2/(334*30);

Serial.println( rpm_right);
Serial.println(rpm_left);
Serial.println("---------------");
Serial.println(rpm_right-rpm_left);
Serial.println("---------------");
}
}

void serialEvent() {
  while (Serial.available()) {
   

  
    Re_buf[counter]=(unsigned char)Serial.read();
    if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x55) return;      //第0号数据不是帧头              
    counter++;      
    if(counter==11)             //接收到11个数据
    {   
       counter=0;               //重新赋值，准备下一帧数据的接收
       switch(Re_buf [1])
        {
        case 0x51:
                a[0] = float(short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768*16;
                a[1] =  float(short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768*16;
                a[2] =  float(short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768*16;               
                break;
        case 0x52:
                w[0] =  float(short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768*250;
                w[1] =  float(short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768*250;
                w[2] =  float(short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768*250;
                break;
        case 0x53:
                Angle[0] =  float(short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768*180;
                Angle[1] =  float(short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768*180;
                Angle[2] =  float(short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768*180;
                T =  float(short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]));///340.0+36.25   
                sign=1;
                break;
        }
    }      
  }
}
void Code_right()
{
count_right += 1; // 编码器码盘计数加一
}
//左侧电机编码器码盘计数中断子程序
void Code_left() { count_left += 1; // 编码器码盘计数加一
}

jackhuang

下载附件竟然还要阅读权限啊~~~~~

jackhuang

为啥附件下载不了~~~~~~~~~~~~~~

immortal

楼主，我也在做自平衡小车，我用的是arduino 的PID库，但是输出一直是0；帮我看看是什么原因，好吗？
http://www.geek-workshop.com/for ... amp;page=1#pid91785

immortal

It's_me 发表于 2015-3-29 22:25
我的程序都已经传到论坛上了啊

这个论坛吗？

cxlhaoahoxuexi

我用的51单片机做的，也是MPU6050，不知道如何调节静差。请教一下楼主。

QH_飞蓬

谢谢分享！！！！！！！！！！！

azh7138m

权限不足很难受啊