基于Arduino+MPU6050+Tp-link 703n平衡车完美站立（部分代码上传）

蓝调葬礼 · 发表于 2014-5-4 22:25:56

楼主你的陀螺仪和加速度仪分别测得是哪两个轴

124330190 · 发表于 2014-5-6 08:56:22

楼主关于您的PID算法“Pwm_out = Kap*Angle[0] + Kad*w[0] + Ksp*speeds_filter + Ksi*positions ;”是属于位置型PID么？之前坛子里有一个平衡车的算法他的PID部分是这样的“
   Setpoint=LSpeed_Need;// =0，(+ -值使电机前进或后退)
   Input =f_angle;//加速度与陀螺仪互补滤波后的角度
   error = Setpoint- Input;
   errSum += error* timeChange;
   dErr = (error - lastErr)/ timeChange;
   Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;”
这个属于增量型PID吗？有什么区别呢？

It's_me · 发表于 2014-5-11 18:12:49

124330190 发表于 2014-5-6 08:56
楼主关于您的PID算法“Pwm_out = Kap*Angle[0] + Kad*w[0] + Ksp*speeds_filter + Ksi*positions ;”是属于 ...

PID的基本思路是一样的，你看看最基本的公式，没有什么增强型pid

It's_me · 发表于 2014-5-11 18:14:00

蓝调葬礼发表于 2014-5-4 22:25
楼主你的陀螺仪和加速度仪分别测得是哪两个轴

那两个都行，看你怎么摆放传感器了

124330190 · 发表于 2014-5-13 08:51:55

It's_me 发表于 2014-5-11 18:12
PID的基本思路是一样的，你看看最基本的公式，没有什么增强型pid

噢~讲错了，应该是由两种，一种是位置型PID还有一种是增量型PID。写成增强了

马良 · 发表于 2014-5-13 12:26:02

学习中，准备做一个！

马良 · 发表于 2014-5-16 11:20:43

好贴，新手学习了！

通灵 · 发表于 2014-5-16 15:52:23

楼主，我有个问题啊
我的陀螺仪积分输出的角度很加速计的角度很大差别，陀螺仪积分的角度明显是小很多，是什么问题？

wuhui20091515 · 发表于 2014-6-8 17:12:31

初学MPU6050,买了一个没有硬件KALMAN滤波的。

49741933o · 发表于 2014-6-12 08:38:12

这么详细，喜感，我也想做一个平衡车，有问题请教你咯。。。

蜗牛电子 · 发表于 2014-6-12 13:25:03

楼主如果能加入你的QQ群或者拉我们进群也行77167898 这样可以更进一步学习

49741933o · 发表于 2014-6-14 23:31:58

只用到了X轴的吗？这个能边遥控边自己保持平衡？上面三个图是什么啊？

greeng · 发表于 2014-6-15 16:55:01

做个记号

It's_me · 发表于 2014-6-18 21:46:31

124330190 发表于 2014-5-6 08:56
楼主关于您的PID算法“Pwm_out = Kap*Angle[0] + Kad*w[0] + Ksp*speeds_filter + Ksi*positions ;”是属于 ...

这个你好好分析一下，其实他是增量PID，大多数应用场合是增量式PID，他需要的内存小，累积误差小。

qhdlgt · 发表于 2014-6-20 23:10:29

楼主，请问手机上位机软件什么名称？还有自己做的也可以分享吗？

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