首页 › 智能车 › 基于Arduino+MPU6050+Tp-link 703n平衡车完美站立（部分代码上传）

Super169 发表于 2014-4-24 11:22:45

忘了问一件事, 跟据 mpu6050 的 spec, 可以设定不同的灵敏度, 而决定 scale range.

但我在程式中, 找不到相关设定, 请问是如果决定有关系数的选择 (250/2000)?

iohongwal 发表于 2014-4-24 21:54:27

speeds=(count_left + count_right)*0.5

count_left   count_right 是指甚麼

学慧放弃 发表于 2014-4-25 23:52:33

其实我对PID一窍不通,非常感谢楼主提供了这么经典,好好研究研究,不知道还有没有更好的算法

河山 发表于 2014-4-26 10:09:08

是不是PID也可以做个库出来大家用，不是很方便吗？

一叶萧然 发表于 2014-4-26 10:50:47

It's_me 发表于 2014-4-24 10:41 static/image/common/back.gif
我直接下载我的mup6050的测试程序，只要接线对了就好说，弱弱的问一句你怎么老是用繁体字啊

能否把程序给一份呢~我这边现有的程序还都没有作用而且数据的传送不是很稳定

firewise 发表于 2014-4-26 22:14:36

非常详细。帮顶。
请问串口MPU6050与普通的MPU6050，怎样区别，你上图的MPU6050，跟我 的样子也差不多。

Fortware 发表于 2014-4-26 23:47:46

LZ 做的真心不错   送你32哥赞等我回学校了 也弄一个哈哈

Fortware 发表于 2014-4-26 23:50:59

请教一下   ， 你用的什么上位机？

Super169 发表于 2014-4-27 03:03:43

firewise 发表于 2014-4-26 22:14 static/image/common/back.gif
非常详细。帮顶。
请问串口MPU6050与普通的MPU6050，怎样区别，你上图的MPU6050，跟我 的样子也差不多。

分別很大的.
串口那塊, 本身是一塊小板, 有8個半孔的.除非你直接焊接, 否則都會加底板用, 樓主的是加了藍牙底板的.
而普通的不用再加底板就有完整的針孔了.

而上面的針腳指示也不同, 串口的是 Tx, Rx, GND, VCC, SCL, SDA
而普通的是 VCC, GND, SLC, SDA, XDA, XCL, ADO, INT

It's_me 发表于 2014-4-27 19:28:03

Fortware 发表于 2014-4-26 23:50 static/image/common/back.gif
请教一下   ， 你用的什么上位机？

安卓手机，或者电脑都可以

It's_me 发表于 2014-4-27 19:29:23

firewise 发表于 2014-4-26 22:14 static/image/common/back.gif
非常详细。帮顶。
请问串口MPU6050与普通的MPU6050，怎样区别，你上图的MPU6050，跟我 的样子也差不多。

绿色的那个就是串口6050，就是经过信号处理以后的6050，最后通过串口输出

It's_me 发表于 2014-4-27 19:31:37

Super169 发表于 2014-4-24 11:10 static/image/common/back.gif
我已测试多个不同的 mpu6050 串口程式了, 当然也包括你的一个.结果都是一样的, 可能是硬件有问题.

当 ...

你们先详细的看完我的帖子，然后有什么问题就提出来，写的清楚一点，最好能把你的代码，图片传上来，大家可以共同解决

一叶萧然 发表于 2014-4-27 20:10:18

iohongwal 发表于 2014-4-24 21:54 static/image/common/back.gif
speeds=(count_left + count_right)*0.5

count_left   count_right 是指甚麼

应该是电机的转速（也可以先不换算）

Super169 发表于 2014-4-27 20:10:39

It's_me 发表于 2014-4-27 19:31 static/image/common/back.gif
你们先详细的看完我的帖子，然后有什么问题就提出来，写的清楚一点，最好能把你的代码，图片传上来，大家 ...

先谢谢你的帮忙.

我想我的问题是因为我一直用 UNO / Mega /Due 加 面包板插线去试, 又不断扭动小面包板, 也同时在扭到接线, 由於电线接触不好而时会中断.
最近我试回原来的 i2c 6050, 也出现了问题,i2c 的会突然停止输出.
後来我改变了设定, 改用 Nano 与 i2c 6050 插左同一块面包板上以单芯跳线在面包板上连接好.
测试时扭动面包板也不会对接线有影响, 那片 i2c 再没有问题了.

但之前的串口 6050, 可能因为经过长时间电源不稳定, 已经完全没有输出了, 可能已经坏死了, 要待新订的一片到了才可以再测试.

我自己已粗略做好了一个似是而非的 Kalman + PID 程序, 我对 PID 其实还是不太理解, 特别是如何选择变数的关系, 如何转变成 PWM 的数值.我只是从看过的资料, 加上一些自己的想法变化出来的简单版本.
但我不肯定 电机速度跟 PWM 数值的比例, 现在等电机送到就可以调试了.

到时遇到问题会再向楼主请教.

Super169 发表于 2014-4-27 20:21:59

刚想去找楼主说的 " 手机的上位机——Wi-Fi通信", 发觉楼主的元件清单中, 好像缺少了一样, Tp-link 703n 跟 Mega 的连接, 总要有个 ethernet 的模块吧.
请问那个上位机叫什麽名字呢?是不是买 ethernet 模块时送的?

我也有 Mega 2560, 但我的 ethernet 是 W5100 shield, 如果插上了之後, 不知是否还可以有足够的 IO 了.而且, i2c 用的 A4/A5 被 shield 插上了, 不知是否会版占用.请问楼主是用那一个 ethernet 模块的?

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