arduino学习笔记21 - 舵机控制实验

弘毅

舵机是什么这里就不详细介绍了，详情请看论坛里《舵机详解》帖子

这里使用arduino duemilanove通过电位器控制一个舵机转动

使用原件：
arduino duemilanove一块
10K电位器一个
舵机一个
面包板一个
面包板连接线若干

这里要注意，不要使用电脑usb供电，因为如果电流需求大于500ma，会有烧毁usb的可能，推荐使用电池外置供电。

电位器左右两脚分别接3.3V和GND，中间接模拟口0。
舵机接5V和GND，信号口接数字7号口。

先上硬件连接图





把下面代码下载进入arduino，然后再进行线路连接，运行时一定要使用电池供电。

1. int readPin = 0;   //用来连接电位器
   
2. int servopin = 7;    //定义舵机接口数字接口7
   
3. 
   
4. void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数
   
5. {
   
6.   int pulsewidth=(angle*11)+500;  //将角度转化为500-2480的脉宽值
   
7.   digitalWrite(servopin,HIGH);    //将舵机接口电平至高
   
8.   delayMicroseconds(pulsewidth);  //延时脉宽值的微秒数
   
9.   digitalWrite(servopin,LOW);     //将舵机接口电平至低
   
10.   delayMicroseconds(20000-pulsewidth);
    
11. }
    
12. 
    
13. void setup()
    
14. {
    
15.   pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
    
16. }
    
17. 
    
18. void loop()
    
19. {
    
20.   //读取电位器（传感器）的读数，接到3.3V，值范围从0到660左右
    
21.   int readValue = analogRead(readPin);
    
22.   //把值的范围映射到0到165左右
    
23.   int angle = readValue / 4;
    
24.   //发送50个脉冲
    
25.   for(int i=0;i<50;i++)
    
26.   {
    
27.     //引用脉冲函数
    
28.     servopulse(angle);
    
29.   }
    
30. }

复制代码

下面是实验效果

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

血阳

Valyrian 发表于 2015-7-29 10:32
我觉得是把一个周期走完

不是，后来看了一些资料，好像这个舵机控制信号要求每20Ms一个脉冲，脉冲宽度在1Ms至2Ms之间···

pan

HLX 发表于 2013-3-21 23:35
为什么要将角度转化为int pulsewidth=(angle*11)+500;  //将角度转化为500-2480的脉宽值
为什么是500-2480

我试一下分析：

1、首先舵机工作原理是用0.5ms到2.5ms之间的脉冲，来对应0到180度左右的角度。那么0.5ms相对应的就是500微秒到2500微秒；
2、电位器取值是3.3伏，对应的值范围从0到675.18（不是文中的660，计算方法：由于5V是1023，那么3.3V就是1023*3.3/5），取值约675；除以4得出168.75，取值168
3、int pulsewidth=(angle*11)+500 代入168，得出2356，相对应的角度就是169.6度——即电位器点位最高的电平的旋转角度

不知道是否正确？

ck59505

如果我使用的是MAP函数呢

弘毅

ck59505 发表于 2011-10-19 22:13
如果我使用的是MAP函数呢

map函数？map是啥。。。。。

ck59505

这是我们老师说的，比如。。这样，用的是9号口
   

11 void setup()  

12 {  

13   myservo.attach(9);

14 }   

15   

16 void loop()  

17 {  

18   val = analogRead(potpin);            
19   val = map(val, 0, 1023, 0, 179);   //使得角度再0~180
20   myservo.write(val);                  
21   delay(15);                          

22 }

弘毅

ck59505 发表于 2011-10-20 19:43
这是我们老师说的，比如。。这样，用的是9号口
   

哦，这段代码是使用Servo库，map函数确实不错，使用后的程序很简练。我看了下官网的，这段程序是官网的程序，肯定是可以工作的。

プ汏坏疍

map函数在20版本里面有哦，控制电机精度很准，就是里面的延时时间好像有点长，稍微改一下，效果很好。

回复地方

弘毅 发表于 2011-10-19 22:37
map函数？map是啥。。。。。

为啥我的舵机抖个不停呢，而且电位器控制不了··

弘毅

回复地方 发表于 2011-12-7 23:10
为啥我的舵机抖个不停呢，而且电位器控制不了··

有外部供电嘛，不要用usb供电

树·水·风

弘毅 发表于 2011-12-8 11:30
有外部供电嘛，不要用usb供电

“把USB烧毁”是什么意思？是Arduino的USB接口吗？
“电流需求大于500ma”是指带动舵机工作的电流吗？

树·水·风

弘毅 发表于 2011-10-20 20:25
哦，这段代码是使用Servo库，map函数确实不错，使用后的程序很简练。我看了下官网的，这段程序是官网的程 ...

1. #include <Servo.h>
   
2. 
   
3. const int pinPotentiometer = 5;
   
4. const int pinServo = 3;
   
5. Servo servo;
   
6. int value;
   
7. int angle;
   
8. 
   
9. void setup(){
   
10.   servo.attach(pinServo);
    
11.   Serial.begin(9600);
    
12. }
    
13. 
    
14. void loop(){
    
15.   value = analogRead(pinPotentiometer);
    
16.   Serial.println(value);
    
17.   angle = value / 4;
    
18.   servo.write(angle);
    
19.   delay(10);
    
20. }

复制代码

这是我写的，没有用外接电源。效果正常，就是抖动有点厉害，手一触碰电位器，就能感觉舵机的震动，虽然整体角度不变。下一步打算找办法消除抖动。
我不明白的是以下几个问题：
1. duemilanove板子的工作电压是5V，但外部输入电压建议是7-12V，我不明白两者有什么区别。我直接用9V的外接电源连上了那个圆形的电源接口，没发现什么异常。另外，是不是接了外接电池就不能连USB了？
2. 用电脑USB口供电时，电脑的输出电压恒定吗？用外接电源供电时，板子上能提供5V和3.3V的电压输出是不是因为板子上有电压转换电路转换过了。
3. 外接电源除了圆形的插口，是不是也可以用导线连接Vin口、Gnd到电池上。

弘毅

树·水·风 发表于 2012-2-28 16:29
这是我写的，没有用外接电源。效果正常，就是抖动有点厉害，手一触碰电位器，就能感觉舵机的震动，虽然整体 ...

1，有LDO把7-12V降压到9V，接了电池也可以接USB，不影响。
2，USB口是恒定5V电压，外接电源用LDO转换过了。
3，是的，可以用导线接VIN和GND

arduino-tinker

求解，使用servo库的话，好像只能用9、10两个端口吧？怎么可以控制更多的舵机？

arduino-tinker

求解，使用servo库的话，好像只能用9、10两个端口吧？怎么可以控制更多的舵机？

弘毅

arduino-tinker 发表于 2012-6-16 23:16
求解，使用servo库的话，好像只能用9、10两个端口吧？怎么可以控制更多的舵机？

用软PWM来进行控制，可以参考这篇帖子
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=125

yyy_zc

舵机能改成驱动轮子的不？