我的自平衡小车D3——滤波算法

杜骁释

通过加速度计算的角度值与实际传感器的倾斜角度比较接近，而滤波后的角度与实际的角度相差有点大。
下图是我将传感器翻转到90度方向测量值，第一列数据位时间，第二列数据位加速度计算的角度值，
第三列数据为一阶滤波，第四列数据为二阶滤波。

Y-Edison

求解绘图过程

天天向上/tp

有没其他滤波直接可以用的代码啊？？

johnsonzzd

MPU-6050的一阶互补滤波

我爱胆机妙音

请教：
float dt = (timer - o_timer) / 1000.0;
dt是什么意思？(timer - o_timer) 是运行程序一遍所用的时间吗？包不包括前期设置变量和setup所费的时间？
1000.0; 这个数值是怎么得出的？
谢谢

黑马

我爱胆机妙音 发表于 2012-6-12 12:59
请教：
float dt = (timer - o_timer) / 1000.0;
dt是什么意思？(timer - o_timer) 是运行程序一遍所用的 ...

一次loop的时间，就是每两次采样的间隔，前面的都是启动时运行一次，loop里的内容才是循环的。
除以1000是把毫秒换算成秒。

我爱胆机妙音

多谢，请问怎样用加速度计得出角度？貌似没有看到三角函数啊？

黑马

我爱胆机妙音 发表于 2012-6-12 20:46
多谢，请问怎样用加速度计得出角度？貌似没有看到三角函数啊？

角度比较小的时候不用三角函数误差也没多大，三角函数计算比较耗资源

我爱胆机妙音

Fixed timed loop
The main loop duration is critical for the filtering and PID modules

1. int STD_LOOP_TIME = 9;
   
2. int lastLoopTime = STD_LOOP_TIME;
   
3. int lastLoopUsefulTime = STD_LOOP_TIME;
   
4. unsigned long loopStartTime = 0;
   
5. 
   
6. void loop()  {
   
7. 
   
8. // your code ...
   
9. 
   
10. 
    
11. // *********************** loop timing control **************************
    
12.   lastLoopUsefulTime = millis()-loopStartTime;
    
13.   if(lastLoopUsefulTime<STD_LOOP_TIME)         delay(STD_LOOP_TIME-lastLoopUsefulTime);
    
14.   lastLoopTime = millis() - loopStartTime;
    
15.   loopStartTime = millis();
    
16. }

复制代码

请教：这一段程序是计算一个循环所用的时间的，为什么不能在循环开始和结束时分别使用millis（）函数，  然后将这两个时间值相减得到一个循环所用时间，而写的这么复杂呢？
这段代码第一行“int STD_LOOP_TIME = 9;”怎么理解？为什么等于9？9是怎样定出来的？

This loop runs 100 times per second (100 Hz)
Motor will receive an updated PWM value every 10 milliseconds

程序每秒钟循环100次，这个值是怎么定出来的？怎样改为1000次？
刚接触arduino 请多关照，谢谢。

成可风

黑马，大侠
请问下从txt数据导入到excel，怎么更快捷的整个导入，就可以直接分析呢
我从串口那得到的数据，还要一个个的复制黏贴，感觉效率太低了

[email protected]

为什么你们都能正常运行呢？
没人觉得这一段很奇怪吗

1. int v;
   
2.     byte vL, vH, address;               // 存放byte数值
   
3.     if (device == Acc) address = 0x32;  // ADXL345的读数地址
   
4.     if (device == Gyr) address = 0xA8;  // L3G4200D的读数地址
   
5.     if (device == Mag) address = 0x03;  // HMC5883L的读数地址
   
6.     address = address + axis * 2;       // 数据偏移-坐标轴
   
7.     Wire.beginTransmission(device);     // 开始传输数据
   
8.     Wire.send(address);                 // 发送指针

复制代码

micro_听海

楼主，请教个问题，这个二阶互补滤波算法是怎么回事？貌似在网上没找到啊！

micro_听海

二阶互补算法怎么比一阶的还快，这算怎么回事？

i9630

35.    angleG = angleG + omega * dt;           // 对角速度积分得到的角度(degree)

对这句不太理解，angleG 一直在累加，这个数值的意义是什么？

Neil

我尝试版主的程式，可以烧，可是监视却没有出现数据，不知道哪里出错