我的自平衡小车D3——滤波算法

Neil

我尝试版主的程式，可以烧，可是监视却没有出现数据，不知道哪里出错

zhangzhe0617

请问权重合焦速度置信
度是怎么得来的

cool2005tzh

i9630 发表于 2012-8-20 17:19
35.    angleG = angleG + omega * dt;           // 对角速度积分得到的角度(degree)

对这句不太理解， ...

积分呢。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

wetnt

先记录下，回家试验，顶楼主！

beyondsunjun

那 做平衡小车  用一阶互补 还是二阶互补 还是两个一起用呢？

12019

Neil 发表于 2012-11-2 19:26
我尝试版主的程式，可以烧，可是监视却没有出现数据，不知道哪里出错

/************ 程序初始化 ***********/
void setup() {
  Wire.begin();  <<<<<<< I just added this line ,then it shows up.
    sensor_init();        // 配置传感器
    Serial.begin(19200);  // 开启串口以便监视数据
  //  servoL.attach(30);    // PIN30输出到左驱
    //servoR.attach(32);    // PIN32输出到右驱

隨風大俠

黑馬大您好：

請問這三個值如何定易啊??
是試調出來的嗎??
還是要看陀螺儀加速器型號??

13.#define Q_angle 0.01      // 角度数据置信度

14.#define Q_omega 0.0003    // 角速度数据置信度

15.#define R_angle 0.01      // 方差噪声


謝謝

mimax

TTTTTTT33 发表于 2013-5-29 12:57
黑馬大您好：

請問這三個值如何定易啊??

哈哈，看了多个DX提问，LZ就是不回应...

韩立66

杜骁释 发表于 2012-5-14 12:47
通过加速度计算的角度值与实际传感器的倾斜角度比较接近，而滤波后的角度与实际的角度相差有点大。
下图是 ...

我也是这情况，该怎么解决啊？

韩立66

#define Gry_offset -13    // 陀螺仪偏移量
#define Gyr_Gain 0.07     // 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital)
黑马大侠，你好，请问这个陀螺仪偏移量是怎么得到的，陀螺仪增益 0.07 怎么算出来的？

学慧放弃

楼主滤波参考什么资料的？？？

咖啡凉了

好贴、、把三种滤波一比较、、

xshenpan

楼主 厉害    学习了{:soso_e179:}

city2011

自平衡小车，只有两个轮子吧？硬件有什么要求呢？

左手倒影

本人刚刚接触陀螺仪和加速度传感器，一些基础性的东西还不是很明白。在这里贴出来，大神不要笑话。
1. timer = millis();                       // 当前时间(ms)
millis() 这个函数是要自己写还是已经定义在某个库中呢？总之我不是太明白它在单片机中是怎样实现的，在网上也没查出来什么有用的信息。
2.二阶互补滤波的K值表征的什么含义呢？我查的资料中看到一个和您的二阶互补滤波一样的程序段，但他的K值取得是10，这令我很困惑。
3.加速度传感和角度传感器AD采样出来的值要进行归一化处理，也就是乘以一个比例系数系数，使得angleA 和angleG的数值范围在-90到+90之间。那这个比例系数怎样有效的获得呢，没什么思路。

时间紧，任务重，恳求大神指导，感激不尽。