我的自平衡小车D3——滤波算法

Mr.Dante · 发表于 2013-8-28 16:05:32

壮哉我大自动化

ahhui · 发表于 2013-9-18 09:16:28

黑马发表于 2012-3-23 21:00
嗯是个办法，明天试试
其他两个自由度的影响怎么修正捏？毕竟不会和传感器的轴完全重合吧。直接取个经验 ...

请问一下楼主学习卡尔曼滤波有什么比较好的参考资料？

leicheng · 发表于 2014-1-27 23:36:14

本帖最后由 leicheng 于 2014-1-27 23:37 编辑

可能楼主觉得dt的平方可以忽略，卡尔曼滤波第49行代码少了一项。

冬至_半边天、 · 发表于 2014-2-28 13:44:41

黑马发表于 2012-3-24 12:43
导出数据在excel里画的啊，这种计算量用excel就够了

怎么到出来啊？！我用的1.0.1 就是不让导出来啊

xzmoji · 发表于 2014-3-4 20:49:15

谢谢楼主的经验分享，太有用了！

savagego · 发表于 2014-3-26 13:38:19

神作，卡尔曼部分理解一半，有空再死磕把

浅墨飞鱼 · 发表于 2014-4-15 16:20:32

二阶滤波参数还可以微调么？

Limius · 发表于 2014-8-24 18:23:16

楼主这些算法都弄懂了？弄懂了来推导下给我们看看~

chen906766 · 发表于 2014-8-27 15:23:10

同样请教楼主、
13.#define Q_angle 0.01 // 角度数据置信度

14.#define Q_omega 0.0003 // 角速度数据置信度

15.#define R_angle 0.01 // 方差噪声
这些值是怎么得到的

LinuxFans · 发表于 2015-1-28 11:31:14

很有借鉴意义，谢谢楼主

算法菜鸟 · 发表于 2015-3-9 11:10:51

楼组大神，能帮我解释一下这句代码吗？
float omega = Gyr_Gain * (gDat(Gyr, 0) + Gry_offset);
float dt = (timer - o_timer) / 1000.0;
angleG = angleG + omega * dt;

当前角度 = 上次角度 + 当前角速度*采样间隔时间
那么 angleG = angleG + omega*(time - o_time)
为什么对间隔时间/1000。小弟新人，算法渣渣。求指导

talon · 发表于 2015-4-30 23:17:39

楼主做的很认真，赞一个，不过对于performance还不够，可以用整数代替小数，能提高2倍以上,卡尔漫应该会和1阶互补差不了多少了

4261400 · 发表于 2015-5-6 16:21:10

楼主二阶互补滤波的程序为什么这样写能讲一下吗？

海内君鸿 · 发表于 2015-7-30 15:40:08

nobug · 发表于 2015-8-10 19:38:11

楼主，wire.h 头文件能否发我一份？：[email protected] 蟹蟹~

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