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nano328+6050+编码器平衡车(更新视频)

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发表于 2014-3-19 00:45:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 pww999 于 2014-4-26 21:21 编辑

---------------20140325 更新视频--------------

---------------20140323 更新程序及电路接线图---------

这个月把以前买的电机也拆腾起来~~

增加编码器测速程序,已经稳定平衡,(1定时器+2个外部中断)


蓝牙手机端为:大连好人 编写的手机软件
蓝牙TX 只接 328 RX(只接了一条)


运算过程:

1;读取6050,加速度陀螺仪Y向Z向,
2;每10ms定时;
3; PWM正反输出

每10ms定时:
1; 计算中立点0度,
2;卡尔漫滤波,A0~A1电位器调节整合稳定,
3;计算D2\D3外部中断,D4\D5正反测速递加,A2~A3电位器调节控制车速


                    


程序引用"zlstone"

http://www.amobbs.com/thread-4100175-1-1.html




注:nano32的外部中断和PWM及定时器 需要注意冲突,管脚要合理使用,以免造成单片机假死
      

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发表于 2014-3-19 13:13:11 | 显示全部楼层
增量式PID不是这个样式的吧,看看起来不像,为什么用这种的PID呢? 我是菜鸟,好多不懂的~
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发表于 2014-3-19 13:19:36 | 显示全部楼层
正准备开始做,东西还没到齐,资料先拿下了,有不懂得再来问
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发表于 2014-3-20 09:26:25 | 显示全部楼层
车轮多大 ?
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 楼主| 发表于 2014-3-20 10:00:32 | 显示全部楼层
本帖最后由 pww999 于 2014-3-22 15:45 编辑

车轮圆85mm,  电机扭力一般般,可能车体做的太重了!电机本身也有点重!!1.75KG!!

减速电机也太长了,车轮之间距离太远~~!!

蓝牙RX接328TX有干拢,所以只接1条蓝牙TX 只接 328 RX

码盘接法:
http://www.geek-workshop.com/thread-8926-1-2.html
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 楼主| 发表于 2014-3-26 00:46:58 | 显示全部楼层


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 楼主| 发表于 2014-3-27 22:38:01 | 显示全部楼层
这电机太吵了~~
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发表于 2014-3-28 12:42:28 | 显示全部楼层
你好,楼主,我也和买的一样的电机(好像淘宝上这价位,这个减速比一眼转下来,都是这电机啊,呵呵),不过我目前还没有试过电机,我买的那家店里写的貌似可以升到24V,不知道你用的多少伏电压,还有你的电机电源线有没有改掉啊?我这个线也太细了。
我才用洞洞板焊好PRO MINI和GY-86的连接,L298N还没有接!(得尽量让线少点)
另外请问,你的码盘是不是没有接啊?你那INO的程序我也只能看懂一点,下面你写的好像是用PWM值算出来的,是吧?
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 楼主| 发表于 2014-3-28 13:42:27 | 显示全部楼层
我用得是 12V 1500mah锂电池,  理想电压应该可以在16V
MINI接线方法一样得,
编盘接法 电路接线图 已经很清楚了
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发表于 2014-3-28 14:19:29 | 显示全部楼层
嗯,锂电11.1V,能达16V? 我打算变到24V,  下面不是问码盘接法,是问你有没有接,另外一个贴中说,好像码盘要占用中断,说328P中断不够用,是问的这个意思!
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 楼主| 发表于 2014-3-28 18:53:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 pww999 于 2014-3-28 19:02 编辑

我意思是说  按这电机和 l298n 使用 16V锂电池 比较适中

感觉24V有点高了~

328P -- D2,D3    2个 中断够了,另外2个可以利用数字口的.
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发表于 2014-4-1 22:16:07 | 显示全部楼层
你好,PWW999,请问你的MPU6050是不是Y轴朝行进或后退的方向啊?
然后我想问一下,我要是不用电位器的话,套用你的程序,是不是要改程序,或者说是在程序里指定一下四个值就行了(菜鸟问题,请莫见笑!)
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 楼主| 发表于 2014-4-1 23:48:59 | 显示全部楼层
swfzz 发表于 2014-4-1 22:16
你好,PWW999,请问你的MPU6050是不是Y轴朝行进或后退的方向啊?
然后我想问一下,我要是不用电位器的话,套 ...

Y轴 定前后  
最好有可调电阻,这4个值 是根据你车子来调整的
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发表于 2014-4-2 08:24:05 | 显示全部楼层
我想问一下你的L298N和单片机工地之后,有干扰吗?会不会经常死机
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 楼主| 发表于 2014-4-2 08:58:28 | 显示全部楼层
本帖最后由 pww999 于 2014-4-2 09:13 编辑
邵林寺 发表于 2014-4-2 08:24
我想问一下你的L298N和单片机工地之后,有干扰吗?会不会经常死机


没有干扰  也没死机  死机大多数引脚没有分配好


引用   炒蛋饭 的提示
http://www.geek-workshop.com/for ... thread&tid=7771
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