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本帖最后由 pww999 于 2014-4-26 21:21 编辑
---------------20140325 更新视频--------------
---------------20140323 更新程序及电路接线图---------
这个月把以前买的电机也拆腾起来~~
增加编码器测速程序,已经稳定平衡,(1定时器+2个外部中断)
蓝牙手机端为:大连好人 编写的手机软件
蓝牙TX 只接 328 RX(只接了一条)
运算过程:
1;读取6050,加速度陀螺仪Y向Z向,
2;每10ms定时;
3; PWM正反输出
每10ms定时:
1; 计算中立点0度,
2;卡尔漫滤波,A0~A1电位器调节整合稳定,
3;计算D2\D3外部中断,D4\D5正反测速递加,A2~A3电位器调节控制车速
程序引用"zlstone"
http://www.amobbs.com/thread-4100175-1-1.html
注:nano32的外部中断和PWM及定时器 需要注意冲突,管脚要合理使用,以免造成单片机假死
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