nano328+6050+编码器平衡车(更新视频)

邵林寺 · 发表于 2014-4-2 19:45:35

pww999 发表于 2014-4-2 08:58
没有干扰也没死机死机大多数引脚没有分配好

十分感谢，有空做做实验、

swfzz · 发表于 2014-4-2 20:04:15

本帖最后由 swfzz 于 2014-4-3 13:00 编辑

to : pww999
嘿嘿，手里没有可调电阻，你这个纯属调试方便是吧，不然就得程序里一次次给值，是这么个意思吧

另：再请问，你那四个可调电阻是怎么连接的啊？然后在你的-6050-KK程序里哪里显示出来的啊？
   我看阿莫论坛里的原图里好像是接的四个A口是吧？

   你的程序里
      kp=analogRead(0)*0.005;
ki=analogRead(1)*0.005;
kd=analogRead(2)*0.005;
kpp=analogRead(3)*0.005;
   这些是调的可调电位器的值是吧？然后不用定义管脚也可以直接写管脚么？
   非常感谢，你的回答！

swfzz · 发表于 2014-4-3 11:14:31

哪位大哥，给解释一下这两句啥意思啊？
static float P[2][2] = {{ 1, 0 },{ 0, 1 }};
static float Pdot[4] ={ 0,0,0,0};
哎，人太笨！

pww999 · 发表于 2014-4-3 17:26:43

本帖最后由 pww999 于 2014-4-3 18:45 编辑

swfzz 发表于 2014-4-2 20:04
to : pww999
嘿嘿，手里没有可调电阻，你这个纯属调试方便是吧，不然就得程序里一次次给值，是这么个意思吧 ...

模拟口，直接调用管脚号就行(A0~A3)

卡尔漫滤波没时间深入了解计算过程，直接套用的，坛里有很多解说，请自行查找~

swfzz · 发表于 2014-4-4 16:48:55

嗯，那么应该就是拿analogRead读出来的值*0.005 ，这样的话，那我应该可以直接给那四个值赋值了，不过这个值是多少呢？自己先找找去！

进无止禁 · 发表于 2014-4-12 09:30:30

本帖最后由进无止禁于 2014-4-12 09:43 编辑

Output= K_angle*angle *kp + K_angle_dot*angle_dot *ki +K_position*positiono*kd +K_position_dot*position_dot_filter *kpp;
这里的Output，指的就是PWM的值吧？范围是-256~256嘛？
能告诉一下您的K_angle*kp 、 K_angle_dot*ki 、K_position*kd、 K_position_dot *kpp这四个值的大概值嘛，
只需要调节Kp，Ki就可以使小车保持平衡嘛？谢谢啦！

swfzz · 发表于 2014-4-13 22:46:43

PWM值，只能0-255吧？
呵呵，我也很想知道呢，今天小车弄好了，买的298的板子带光耦的那种，但是光耦没有给供电，通电后啥反应都没有，程序中四个K值，都赋的1，估计太小了，哎，得先写个简单的程序测一下电机了！

mylemonjuice · 发表于 2014-4-14 11:12:59

lz你好，请问你的程序输出的是pwm占空比信号吗？看得不是很懂，为什么有那么多的output？

pww999 · 发表于 2014-5-14 14:01:05

swfzz 发表于 2014-4-13 22:46
PWM值，只能0-255吧？
呵呵，我也很想知道呢，今天小车弄好了，买的298的板子带光耦的那种，但是光耦没有给 ...

搞好了没？

马良 · 发表于 2014-5-16 11:31:00

需要主程序，学习中，谢谢楼主。

阿布都 · 发表于 2014-9-5 23:58:32

fatal error: FlexiTimer2.h: No such file or directory
compilation terminated. 编译的时候出现这个错误怎么解决

阿布都 · 发表于 2014-9-7 10:20:48

楼主能提供一下#include <FlexiTimer2.h>这个库文件吗？？？？感激不尽急急急急急

阿布都 · 发表于 2014-9-9 16:16:38

手机端软件用不了啊

kaizhiyu · 发表于 2014-9-10 20:05:43

帅气点个赞佩服

雨轩 · 发表于 2014-10-26 14:25:00

你mpu6050不接中断啊？

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