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楼主: pww999

nano328+6050+编码器平衡车(更新视频)

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发表于 2014-4-2 19:45:35 | 显示全部楼层
pww999 发表于 2014-4-2 08:58
没有干扰  也没死机  死机大多数引脚没有分配好

十分感谢,有空做做实验、
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发表于 2014-4-2 20:04:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 swfzz 于 2014-4-3 13:00 编辑

to : pww999
嘿嘿,手里没有可调电阻,你这个纯属调试方便是吧,不然就得程序里一次次给值,是这么个意思吧

另:再请问,你那四个可调电阻是怎么连接的啊?然后在你的-6050-KK程序里哪里显示出来的啊?
       我看阿莫论坛里的原图里好像是接的四个A口是吧?
   
       你的程序里
        kp=analogRead(0)*0.005;
        ki=analogRead(1)*0.005;
        kd=analogRead(2)*0.005;
        kpp=analogRead(3)*0.005;
     这些是调的可调电位器的值是吧?然后不用定义管脚也可以直接写管脚么?
       非常感谢,你的回答!
      
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发表于 2014-4-3 11:14:31 | 显示全部楼层
哪位大哥,给解释一下这两句啥意思啊?
static float P[2][2] = {{ 1, 0 },{ 0, 1 }};
static float Pdot[4] ={ 0,0,0,0};
哎,人太笨!
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 楼主| 发表于 2014-4-3 17:26:43 | 显示全部楼层
本帖最后由 pww999 于 2014-4-3 18:45 编辑
swfzz 发表于 2014-4-2 20:04
to : pww999
嘿嘿,手里没有可调电阻,你这个纯属调试方便是吧,不然就得程序里一次次给值,是这么个意思吧 ...


模拟口,直接调用管脚号就行(A0~A3)

卡尔漫滤波没时间深入了解计算过程, 直接套用的,坛里有很多解说,请自行查找~
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发表于 2014-4-4 16:48:55 | 显示全部楼层
嗯,那么应该就是拿analogRead读出来的值*0.005 ,这样的话,那我应该可以直接给那四个值赋值了,不过这个值是多少呢?自己先找找去!
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发表于 2014-4-12 09:30:30 | 显示全部楼层
本帖最后由 进无止禁 于 2014-4-12 09:43 编辑

Output= K_angle*angle *kp + K_angle_dot*angle_dot *ki +K_position*positiono*kd +K_position_dot*position_dot_filter *kpp;
这里的Output,指的就是PWM的值吧?范围是-256~256嘛?
能告诉一下您的K_angle*kp 、 K_angle_dot*ki 、K_position*kd、 K_position_dot *kpp这四个值的大概值嘛,
只需要调节Kp,Ki就可以使小车保持平衡嘛?谢谢啦!
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发表于 2014-4-13 22:46:43 | 显示全部楼层
PWM值,只能0-255吧?
呵呵,我也很想知道呢,今天小车弄好了,买的298的板子带光耦的那种,但是光耦没有给供电,通电后啥反应都没有,程序中四个K值,都赋的1,估计太小了,哎,得先写个简单的程序测一下电机了!
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发表于 2014-4-14 11:12:59 | 显示全部楼层
lz你好,请问你的程序输出的是pwm占空比信号吗?看得不是很懂,为什么有那么多的output?
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 楼主| 发表于 2014-5-14 14:01:05 | 显示全部楼层
swfzz 发表于 2014-4-13 22:46
PWM值,只能0-255吧?
呵呵,我也很想知道呢,今天小车弄好了,买的298的板子带光耦的那种,但是光耦没有给 ...

搞好了没?
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发表于 2014-5-16 11:31:00 | 显示全部楼层
需要主程序,学习中,谢谢楼主。
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发表于 2014-9-5 23:58:32 | 显示全部楼层
fatal error: FlexiTimer2.h: No such file or directory
compilation terminated.  编译的时候出现这个错误  怎么解决
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发表于 2014-9-7 10:20:48 | 显示全部楼层
楼主能提供一下#include <FlexiTimer2.h>这个库文件吗????感激不尽  急急急急急
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发表于 2014-9-9 16:16:38 | 显示全部楼层
手机端软件用不了啊
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发表于 2014-9-10 20:05:43 | 显示全部楼层
帅气    点个赞   佩服
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发表于 2014-10-26 14:25:00 | 显示全部楼层
你mpu6050不接中断啊?
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