2013电子设计竞赛-旋转倒立摆-整体方案-2014.10.26更新

Master_Cute · 发表于 2015-5-19 14:12:25

Malc 发表于 2015-5-17 06:45
电机控制加入微分控制往往会带来比较激烈、快速的效果，实际测试的时候发现加入微分控制很不稳定。
那个 ...

谢谢回复，楼主好人啊！楼主，你们的绝对式编码器是用的SSI协议吧，我百度了下，这种协议需要外加电路才能供单片机读取，但淘宝店主说不需要，敢问楼主，能解释一下SSI协议怎么用吗？或者有资料的话，能发给我吗？谢谢！我邮箱：[email protected]

Malc · 发表于 2015-5-20 14:22:42

Master_Cute 发表于 2015-5-19 14:12
谢谢回复，楼主好人啊！楼主，你们的绝对式编码器是用的SSI协议吧，我百度了下，这种协议需要外加电路才能 ...

你要的答案都能在我的帖子里找到，为何要做伸手党

Master_Cute · 发表于 2015-5-23 11:02:16

Malc 发表于 2015-5-20 14:22
你要的答案都能在我的帖子里找到，为何要做伸手党

恩恩，谢谢批评

wzz123 · 发表于 2015-6-8 21:25:33

那个tb6560驱动，我完全按照你们的电路图做的为啥就是不行呢~都搞了一个多月了，就是不能用

hlwhlw · 发表于 2015-6-8 23:52:32

楼主用的驱动芯片ＴＢ６５６０是直插的吧。
为什么PCB看起来怪怪的，有点像贴片的样子？？？

Malc · 发表于 2015-6-10 13:19:03

hlwhlw 发表于 2015-6-8 23:52
楼主用的驱动芯片ＴＢ６５６０是直插的吧。
为什么PCB看起来怪怪的，有点像贴片的样子？？？

你看一下我们当时用的资料吧，在楼主位

hlwhlw · 发表于 2015-6-11 12:23:54

谢谢楼主，我们的驱动板也做出来了

小浩神倾城 · 发表于 2015-7-1 20:40:22

学长，请教个问题啊，你上传了倒立摆1~4，这四个有什么区别啊？我看了很久，真的没有发现有啥区别，还有，在程序代码那个文件夹里面是没有工程文件的么？是需要自己重建工程添加进去的么？没有学过AVR。。。请原谅我的无知。。。

平凡的奇迹 · 发表于 2015-7-9 19:26:52

我们就打算在比赛之前把楼主的倒立摆做出来当做练手的，感谢这么全的资料

zjj19941024 · 发表于 2015-7-13 10:18:47

学长吧，我想问你用的是多大的步进电机我们用的42的步进电机驱动和你用的一样可是就是控制它转有问题...不是一个脉冲步进电机转1.8度么就是我这个脉冲正负持续多少时间等等都控制不好，电机总是非常抖，或者达不到预期的角度

李双1993 · 发表于 2015-7-15 12:58:46

楼主，，我的倒立摆可以实现速度控制，，但是无论怎么调，，只能控制正向速度，，正向速度可以减到0，但是速度反向后，马上就变成加速了，，，，而且我有一个疑问，，第二pid的输入，，也就是速度环，，为什么输入是电机的速度，，，我觉得应该是摆杆的速度才对啊，，，摆杆要倒立电机必须要进行控制，，如果这时候进行速度控制，那岂不是不能倒立了？

zhuimeng · 发表于 2015-7-15 16:29:20

请教大神个问题，请问您是如何将摆杆角度转化为转速PWM的？我用的是角度传感器，角度很容易得到，但是怎么转换成电机PWM呢？我初步用的这个公式，请问有什么见解？ PWM_out = (int)(PWM_out+(Daoli_P*(Error_AngleSpeed-LastError_AngleSpeed)+Daoli_D*(Error_AngleSpeed-2*LastError_AngleSpeed+PrevError_AngleSpeed)+Daoli_I*Error_AngleSpeed)); //微分先行偏差

wangma · 发表于 2015-7-16 15:38:28

好厉害，受教了，感谢分享！

zshurui · 发表于 2015-7-18 13:51:51

楼主，我想请问一下你们用的步进电机是什么型号的？

海内君鸿 · 发表于 2015-7-22 09:31:12

拽！

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