2013电子设计竞赛-旋转倒立摆-整体方案-2014.10.26更新

电子蛋 · 发表于 2015-4-27 12:26:06

请问楼主PID2是怎么输出平衡点的，PID2的实际输出值应该是在180°±8°之外的，是不是吧这个范围缩小到180°±8°之内呀

极速凌云 · 发表于 2015-4-28 14:38:47

楼主，向你请教一个问题，你的倒立摆的旋转臂和步进电机的联轴器就只是用一个螺丝来固定的吗？如果是那样，旋转臂和联轴器之间不会打滑吗？因为你这样的固定特别简洁，我们也想这样做，但是这个问题还不清楚，所以还没买材料，希望楼主解答一下

Malc · 发表于 2015-4-29 00:52:23

极速凌云发表于 2015-4-28 14:38
楼主，向你请教一个问题，你的倒立摆的旋转臂和步进电机的联轴器就只是用一个螺丝来固定的吗？如果是那样， ...

是只用了一颗螺丝，由于碳杆的形变，会产生一个预紧力，然后电机的力矩相对不是很大，所以不会打滑，最好在碳杆里塞点东西，不然很容易把它压扁了

极速凌云 · 发表于 2015-4-29 11:10:39

明白了，感谢楼主的解答，为你点赞

vesamount · 发表于 2015-4-29 18:14:10

楼主请收下我的膝盖！！！

闷声放屁 · 发表于 2015-5-1 10:42:49

楼主你好，有个问题请教一下
为什么你们要在步进电机的轴下连接一个编码器，如果要获得步进电机速度的话，MCU驱动步进电机发出的PWM波本身不就代表速度吗？为什么要再用一个装置获取呢？
谢谢！

Malc · 发表于 2015-5-1 11:07:20

闷声放屁发表于 2015-5-1 10:42
楼主你好，有个问题请教一下
为什么你们要在步进电机的轴下连接一个编码器，如果要获得步进电机速度的话， ...

理论上可以去掉，但是你得保证不丢步，还有在做最后一项要求的时候，得保证水平位置的准确性

22881916 · 发表于 2015-5-5 22:07:32

今年参赛的大一新生求前辈指点了

XBBFB520 · 发表于 2015-5-9 10:04:11

倒立摆的摆臂长度对倒立摆稳定性会有影响吗？一定要对称吗？？

Malc · 发表于 2015-5-10 01:30:23

XBBFB520 发表于 2015-5-9 10:04
倒立摆的摆臂长度对倒立摆稳定性会有影响吗？一定要对称吗？？

摆臂越长，要求的力矩越大，当然速度会越快，其实摆臂长度是题目规定的，15-25cm范围内。对称会更好，也能减小力矩要求。

XBBFB520 · 发表于 2015-5-14 23:26:48

那对于摆臂，摆臂使用平面窄板的效果和圆棒哪个好？
我们不知道那种旋转效果好？

Malc · 发表于 2015-5-15 12:25:17

XBBFB520 发表于 2015-5-14 23:26
那对于摆臂，摆臂使用平面窄板的效果和圆棒哪个好？
我们不知道那种旋转效果好？

选材料的要求：有足够的刚性（不能上下左右晃动）、重量轻、方便安装。
所以炭杆、铝制/塑料u型槽等都是很好的材料

Master_Cute · 发表于 2015-5-16 14:35:54

楼主，你好！看到这份帖子，收益匪浅，我现在也在做倒立摆，看完帖子，有两个问题想问一下，有空还望解答，谢谢！
1.请问第一个pid为什么用PI就行，不用PD呢？
2.请问摆杆和摇臂连接的紧固件叫什么呢？

Malc · 发表于 2015-5-17 06:45:25

Master_Cute 发表于 2015-5-16 14:35
楼主，你好！看到这份帖子，收益匪浅，我现在也在做倒立摆，看完帖子，有两个问题想问一下，有空还望解答， ...

电机控制加入微分控制往往会带来比较激烈、快速的效果，实际测试的时候发现加入微分控制很不稳定。
那个零件是自己加工的，但是淘宝应该有类似零件

insend · 发表于 2015-5-18 12:49:35

谢谢分享，，
编码器怎么和电机连接的？
sw图里画的是单轴的电机。。。

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