2013电子设计竞赛-旋转倒立摆-整体方案-2014.10.26更新

Puppey

Malc 发表于 2014-11-2 01:16
5ms内电机确实响应不过来，一般电机控制周期20ms～100ms是比较合理的，也就是说你可以4～20个控制周期输出 ...

具体是如何实现的呢。比如我这100ms输出一次PWM。 这100ms内有20个控制周期（即有20个PID的结果），如何确定这PWM输出的值和分配到100ms内呢？

Malc

Puppey 发表于 2014-11-8 13:50
具体是如何实现的呢。比如我这100ms输出一次PWM。 这100ms内有20个控制周期（即有20个PID的结果），如何确 ...

假如上一电机周期（100ms）pwm=0，这一周期，pwm=100，那么你应该将这100pwm平均输出，在每个控制周期，输出pwm=（100-0）/20+pwm，也就是pwm=0,5,10,15...100，在本周期结束的时候，pwm刚好等于100，这样就避免了速度突变

Puppey

Malc 发表于 2014-11-9 00:33
假如上一电机周期（100ms）pwm=0，这一周期，pwm=100，那么你应该将这100pwm平均输出，在每个控制周期，输 ...

谢谢！ 但是还是存在两个问题：

1. 0ms 和 100ms 输出的PWM量如何确定：不可能直接用该时刻的PID的值吧？

2. 如果用该时刻的PID值会出现控制滞后的问题： 比如我100ms 得到的PWM输出，只有到下一个100ms  （即200ms） 才能完成控制。  就是要用一个周期的时间去让电机完成输出。这样就导致了控制滞后1个周期。  你如何看？

Malc

Puppey 发表于 2014-11-9 10:38
谢谢！ 但是还是存在两个问题：

1. 0ms 和 100ms 输出的PWM量如何确定：不可能直接用该时刻的PID的值吧 ...

也不一定要等到下一周期才输出啊，你可以直接在本周期就输出，前面的例子只是想说明怎么均匀输出
pwm的值直接由pid确定

Puppey

Malc 发表于 2014-11-9 13:57
也不一定要等到下一周期才输出啊，你可以直接在本周期就输出，前面的例子只是想说明怎么均匀输出
pwm的值 ...

还是不懂耶。在本周期输出的最终值怎么知道呢？ 也就是平均累加的每个值不知道

Malc

Puppey 发表于 2014-11-9 19:43
还是不懂耶。在本周期输出的最终值怎么知道呢？ 也就是平均累加的每个值不知道

你再看一下92楼，你把上周期的0替换成x，这周期的100替换成y，所以每个控制周期的pwm=（y-x）*i/20+x,i=[1,20]

Daanye

大神楼主给个元件清单呗，我们想做个研究研究来着

kuangdazzidd

谢谢！！！

浓颜。

嘿嘿嘿，麻总==

hh376158101

呵呵，楼主好厉害啊，谢谢分享！！！

莫默墨末

{:soso_e179:}{:soso_e179:}{:soso_e179:}

dazhushenxu

lz好厉害！！以后又不懂的再来请教大神！！

dazhushenxu

楼主，现在我们想用直流减速电机加编码器来做，角度传感器选用精密电位器，楼主，不知道直流减速电机的扭矩选用多大合适，1Nm够了吗？

Malc

dazhushenxu 发表于 2015-1-30 15:25
楼主，现在我们想用直流减速电机加编码器来做，角度传感器选用精密电位器，楼主，不知道直流减速电机的扭矩 ...

1Nm好像不太够啊，但是这个也要看你的摆杆重量和长度

牵手。。柱间

好厉害，我能学到很多