2013电子设计竞赛-旋转倒立摆-整体方案-2014.10.26更新

呵呵

嗯，人才 {:soso_e179:} 学习中

lmb312

编码器给个购买网址吧

tingjie

楼主强贴，下载学习一下。

天空树

关注楼主很久了，这份资料非常有用，非常感谢。

奏光

lz做的好啊，我当时做的时候电机没加编码器，一直水平方向加速运动，好蛋疼

Microsoft

太酷了，我猜你是机械专业的吧？

电子侠

你好！ 为什么 我在Timer1.attachInterrupt( StepperEvent ); // attach the service routine here  这里编译 错误

Malc

电子侠 发表于 2013-11-24 14:41
你好！ 为什么 我在Timer1.attachInterrupt( StepperEvent ); // attach the service routine here  这里编 ...

是不是没有装timerOne的库

Ian

if(speedTimer==5)
  {
    speedTimer=0;
  ////////Speed PID///////////////
    positionLast=position;
    lastSpeed=armSpeed;
    position=SSI(1);
   
    armSpeed=calcSpeed(position,positionLast);
    armSpeedArr[0]=armSpeedArr[1];
    armSpeedArr[1]=armSpeedArr[2];
    armSpeedArr[2]=armSpeed;
    armSpeed=mid(armSpeedArr[0],armSpeedArr[1],armSpeedArr[2]);
    if(abs(armSpeed)<=1)
     armSpeed=0;
   
    absPositionLast=absPosition;
    absPosition+=armSpeed;
   
    sp_error_p = setSpeed-armSpeed;
    sp_error_d = armSpeed-lastSpeed;
    sp_error_i = sp_error_i + sp_error_p;
    sp_error_i=constrain(sp_error_i,-1000,1000);
   
   
    tempSpSpeed = -(np*sp_error_p/10.0 + nd*sp_error_d/10.0 + ni*sp_error_i/100.0);
    tempSpSpeed=constrain(tempSpSpeed,-delta,delta);
    //if(PIDSign==false||SpeedPIDSign==false||abs(degree)>155)
    if(PIDSign==true&&SpeedPIDSign==true&&abs(degree)>155)
    {
      setPoint+=tempSpSpeed;
      if(setPoint>originPoint+maxDelta)
       setPoint=originPoint+maxDelta;
      else if(setPoint<originPoint-maxDelta)
       setPoint=originPoint-maxDelta;
    }
    else if(SpeedPIDSign==true)
    {
      setPoint=originPoint;
    }
    }
这是不是就是步进的闭环?
控制在+-90度之间?

什么叫"速度做为被控量,平衡点是180+-8作为输出?


我们当时用的伺服,可是没有考虑转轴杆子要左右对称导致转动惯量过大,惯性过大,伺服电机不稳

Ian

我看你们摆杆的另一端绑了东西，我们压根没有另一端摆杆，原来最大的败笔就在这里，勉强做出4个要求

Malc

Ian 发表于 2013-11-28 17:58
if(speedTimer==5)
  {
    speedTimer=0;

这个pid是为了解决摆杆在保持平衡的状态下，摆臂会慢慢漂移然后平衡失败这个问题的，两个pid的关系是串联（pid1的输入是（目标平衡点-当前角度），输出是步进速度，pid2的输入是（目标速度-步进速度），输出是目标平衡点），不是叠加，叠加方案没调出来。。
当你的摆杆很重的时候，有必要在摆臂另一端加配重平衡，我们的杆子很轻，去的配重也完全没问题，因为步进的力矩很大
还有，你们用的伺服是几百块的成品，还是普通电机+编码器，如果是后者的话，很不好控制，4天比赛浪费了1天在直流电机上。。

Eternalve

Malc 发表于 2013-11-28 19:10
这个pid是为了解决摆杆在保持平衡的状态下，摆臂会慢慢漂移然后平衡失败这个问题的，两个pid的关系是串联 ...

楼主  请问  平衡车的话  这样的串级控制也可以吗  输入输出是什么呢？   

Malc

Eternalve 发表于 2013-11-28 22:20
楼主  请问  平衡车的话  这样的串级控制也可以吗  输入输出是什么呢？

平衡车没试过串联控制，我用的是基于卓晴老师的方案，你可以看看他写的教程，叫 电磁组直立行车参考设计方案

电子侠

Malc 发表于 2013-11-24 17:35
是不是没有装timerOne的库

你好！应该是没装的问题，要怎么装呢？

风笛丸

膜拜一下，控制的够精准啊，没试过感觉挺牛X的，呵呵