2013电子设计竞赛-旋转倒立摆-整体方案-2014.10.26更新

夏义道 · 发表于 2015-3-25 07:55:36

楼主你好，我想请教你个问题，PID调参时说到的振荡指摆杆怎样运动？是在平衡点间来回运动吗，好像怎么调都达不到，希望楼主指点下，谢谢

Puppey · 发表于 2015-3-25 22:37:27

{:soso_e100:} 楼主我又来了。因为最近在做步进电机加减速控制，效果很棒。然后我又想到了我的倒立摆了，但是我把加减速放在倒立摆上，就有问题了。
Q1 ：我的加减速是位置的加减速，但是倒立摆上是适合速度的加减速是吗？
Q2 : 如果我用我的位置加减速，100ms输出一次PWM，是不是导致了控制的非线性（因为每次100ms都会让电机从启动到停止）？

= = p.s 能加楼主联系方式吗？有问题可以一直探讨下。

Malc · 发表于 2015-3-26 09:51:42

Puppey 发表于 2015-3-25 22:37
楼主我又来了。因为最近在做步进电机加减速控制，效果很棒。然后我又想到了我的倒立摆了，但 ...

速度控制更简单，不用额外计算步数。
所谓的100ms输出一次pwm其实是100ms更新一次pwm值，pwm输出是一直存在的

suoma · 发表于 2015-3-26 11:42:55

谢谢分享学习一下

Puppey · 发表于 2015-3-28 15:40:11

本帖最后由 Puppey 于 2015-3-28 19:41 编辑

我用的是会锁步的驱动器，会不会反而造成机械的振动，使系统不稳定？
还有题目里有抗干扰的选项，如何来做？要加入速度环吗？还是参数上面修改

Malc · 发表于 2015-3-28 22:06:41

Puppey 发表于 2015-3-28 15:40
我用的是会锁步的驱动器，会不会反而造成机械的振动，使系统不稳定？
还有题目里有抗干扰的选项，如何来做 ...

我文章还有代码里其实都有说明。。。

yangtkzc · 发表于 2015-4-13 13:08:49

请问您的机械部分在哪加工的？能给你地址吗

yangtkzc · 发表于 2015-4-13 13:18:37

dazhushenxu 发表于 2015-1-30 15:25
楼主，现在我们想用直流减速电机加编码器来做，角度传感器选用精密电位器，楼主，不知道直流减速电机的扭矩 ...

请问你们成功了吗，效果怎样

707971617 · 发表于 2015-4-24 19:50:02

请问电设比赛能用买的模块吗？

Malc · 发表于 2015-4-25 01:22:52

707971617 发表于 2015-4-24 19:50
请问电设比赛能用买的模块吗？

有的题目指定了专用模块，比如我们那届做四轴的必须使用瑞萨处理器，比赛前他会发；有的题目没有限制

707971617 · 发表于 2015-4-25 13:13:21

Malc 发表于 2015-4-25 01:22
有的题目指定了专用模块，比如我们那届做四轴的必须使用瑞萨处理器，比赛前他会发；有的题目没有限制

那比如说，我们做个倒立摆，那个电机驱动模块，能买现成的吗？还是要自己焊一个？

莫存 · 发表于 2015-4-25 13:35:05

{:soso_e100:}做的不错

Malc · 发表于 2015-4-25 13:46:25

707971617 发表于 2015-4-25 13:13
那比如说，我们做个倒立摆，那个电机驱动模块，能买现成的吗？还是要自己焊一个？

我们的题目没有限制，你甚至能用伺服电机，只要你能完成所有要求。一些常用模块必须得提前准备，比赛才开始买就晚了，有的模块自己做会快一些。

707971617 · 发表于 2015-4-26 13:52:54

Malc 发表于 2015-4-25 13:46
我们的题目没有限制，你甚至能用伺服电机，只要你能完成所有要求。一些常用模块必须得提前准备，比赛才开 ...

倒立摆的机械材料是他给你准备的吧，还是自己买？

Malc · 发表于 2015-4-26 22:15:56

707971617 发表于 2015-4-26 13:52
倒立摆的机械材料是他给你准备的吧，还是自己买？

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