{:soso_e154:}{:soso_e154:}楼主的小车现在是什么情况了
pww999 发表于 2012-12-26 12:28 static/image/common/back.gif
1楼已上传 I2Cdev包，解压后放到arduino-1.0.1\libraries 里面
另外上传了一个压缩包，里面包含了现时比 ...
多谢，问题解决了，但是下载到2560上，串口监视窗口没有数据产生，空白一片，没动静。
mpu-------arduino m2560
VIN--------
VCC--------3.3v
XDA-------
XCL-------
ADD-------GND
INT--------
SDA------A4
SCL-------A5
GND------GND
这样连接对吗？
九元 发表于 2013-1-13 13:44 static/image/common/back.gif
多谢，问题解决了，但是下载到2560上，串口监视窗口没有数据产生，空白一片，没动静。
mpu-------arduin ...
2560 有专用的 SDA SCL 接口，你查一下2560的原理图就行
pww999 发表于 2013-1-14 17:48 static/image/common/back.gif
2560 有专用的 SDA SCL 接口，你查一下2560的原理图就行
谢了~接口解决了，又出现这个问题，以前下载没问题的
咨询FreeWay两轮平衡车(无刷电机+锂电池)
QQ:695118363
您好 ，请问下
kp = analogRead(8)*0.03;
ki = analogRead(9)*0.0002;
kd = analogRead(10)*1;
这是什么意思，您说是电位器取值....，我没明白您的意思，板子不加电位器 kp ki kd 应该写什么呢
谢谢
这个可调电阻采0-1024模拟量，如果不加的话，可以在 kp=0.03*500 每次递加或递减 5 调节，,.......
这样调节相当麻烦，最好还是加几个可调电阻方便调整 PID 参数
哦 明白了好的谢谢
kp=0.03*500 每次递加或递减 5 调节----ki 、kd 也是*500 每次递加或递减 5调节吧
楼主您好，请教一下您的PIDD中的 PID算法 为什么是 LOutput=Output+RSpeed_Need;
ROutput=Output-RSpeed_Need;
这怎么理解啊？
请教大牛，帮忙解释下
之前在论坛上看到了“pww999”大神的自平衡小车，于是想弄辆试试，因为之前没有接出过arduino，制作过程中也碰到不少的问题，从师兄那弄来了Apc220模块，自己买了两块扩展板，l298p和v5扩展板。结合之前的看的《arduino开发实战指南》，于是改了一下楼主的代码，想用Apc220 控制，可是上电后，两电机只会往相反方向转，遥控就更不起作用了。。在检验跟下载时都没有出现问题，心顿时凉了一半。。
请问论坛上有哪位大神用过这模块或者弄过自平衡小车的，能抽空帮菜鸟看一下代码，不胜感激。。。
#include "Wire.h"
#include "SPI.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
//--------MPU6050参数
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
#define Gry_offset -20 // 陀螺仪偏移量
#define Gyr_Gain 0.00763358 //对应的1G
#define pi 3.14159
//---------PID控制器参数
float kp, ki, kd,kpp;
float angleA,omega;
float LOutput,ROutput;
float LSpeed_Need=0.0,RSpeed_Need=0.0;
int data,adata;
unsigned long now;
unsigned long preTime = 0;
float SampleTime = 0.08;//-------------------互补滤波+PID 采样时间0.08 s
unsigned long lastTime;
float Input, Output, Setpoint;
float errSum,dErr,error,lastErr,f_angle;
int timeChange;
/*----------l298接m2560引脚，因为用的是扩展板l298p，
E1 M1
L X 电机1控制禁止
H H 电机1反转
H L 电机1正转
PWM X 对电机1调速
E2 M2
L X 电机2控制禁止
H H 电机2反转
H L 电机2正转
PWM X 对电机2调速*/
int E1 = 5;
int M1 = 4;
int E2 = 6;
int M2 = 7;
int comtemp;//定义一个变量来储存串口APC220收到的数据
void setup()
{
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
accelgyro.initialize();
delay(100);
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
pinMode(E1, OUTPUT);
pinMode(E2, OUTPUT);
delay(100);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{ if ( Serial.available() ) //接受电脑串口的数据
comtemp= Serial.read();
switch(comtemp)
{case 'w': //前进
{LSpeed_Need=4;
RSpeed_Need=4;}
break;
case 's': //后退
{LSpeed_Need=-4;
RSpeed_Need=-4;}
break;
case 'q': //左转
{RSpeed_Need=18;}
break;
case 'e': //右转
{LSpeed_Need=18;}
break;
case 't': //停止
{LSpeed_Need=0;
RSpeed_Need=0;
Setpoint;}
break;
defaut: {LSpeed_Need=0; //否则也停止
RSpeed_Need=0;
Setpoint;}
break; }
//下面的就跟pww99大神的代码。。。
// if (abs(angleA>38)){LSpeed_Need*=0.6;RSpeed_Need*=0.6;}
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
//------------------------------------------------------------------------
angleA= atan2(ay , az) * 180 / pi+0.5; // 根据加速度分量得到的角度(degree)加0.5偏移量
//180度至0至-180（360度）取0度为坚直时中立点 因为坚直时有偏差，所以加0.5....
omega=Gyr_Gain * (gx +Gry_offset); // 当前角速度(degree/s)
if (abs(angleA)<45) { // 角度小于45度 运行程序
PIDD();//---------------------互补滤波+PID--------------------------
PWMB(); //----------------------PWM调速输出--------------------------
delay(3);
}
else { // 角度大于45度 停止PWM输出
analogWrite(E1, 0); //两电机调速端口结合自己的电机驱动板改了下..
analogWrite(E2, 0);
}
}
voidPIDD(){
kp = analogRead(8)*0.03; //取0~1024*(这些值是小车调试后得出，请按自己小车调试后修改)
ki = analogRead(9)*0.0002;//取0~1024* .........
kd = analogRead(10)*1;//取0~1024* .........
//kpp = analogRead(11)*0.005;
//------------------互补滤波 ------------------------
unsigned long now = millis(); // 当前时间(ms)
float dt = (now - preTime) / 1000.0; // 微分时间(ms)
preTime = now;
float K = 0.8;
float A = K / (K + dt);
f_angle = A * (f_angle + omega * dt) + (1-A) * angleA;// 互补滤波算法
//----------------------------PID控制器 ------------------------------
//now = millis();
timeChange = (now - lastTime);
if(timeChange>=SampleTime)
{
Setpoint=LSpeed_Need;// =0，(+ -值使电机前进或后退)
Input =f_angle;
error = Setpoint- Input;
errSum += error* timeChange;
dErr = (error - lastErr)/ timeChange;
//PID Output
Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
LOutput=Output+RSpeed_Need;//左电机
ROutput=Output-RSpeed_Need;//右电机
lastErr = error;
lastTime = now;
}
//Serial.print(angleA); Serial.print("\t");
// Serial.print(omega);Serial.print("\t");
// Serial.print(f_angle); Serial.print("\t");
///Serial.println(Output);
}
void PWMB(){
if(LOutput>0.3)//左电机-------或者取0
{ digitalWrite(M1,HIGH);}
else if(LOutput<-0.3)//-------或者取0
{ digitalWrite(M1,LOW); }
else//刹车-------取0后可以不用
{ digitalWrite(M1,0);}
if(ROutput>0.3)//右电机--------或者取0
{digitalWrite(M2,LOW); }
else if(ROutput<-0.3)//-------或者取0
{digitalWrite(M2,HIGH); }
else//刹车-------取0后可以不用
{ digitalWrite(M1,0);}
analogWrite(E1,min(255,abs(LOutput)+25)); //PWM调速a==0-255
analogWrite(E2,min(255,abs(ROutput)+23));
}
楼主 的卡尔曼中 貌似 没有把测得数据给 void Kalman_Filter(double angle_m,double gyro_m)中两个参数
raphaelhhq 发表于 2013-3-17 18:45 static/image/common/back.gif
之前在论坛上看到了“pww999”大神的自平衡小车，于是想弄辆试试，因为之前没有接出过arduino，制作过程中也 ...
先将apc220实验发送接能正常工作，
车子调试能站起来了，
最结合一起
一步步来，
嗯，感谢。现在有点进展了，请问楼主能详细解释一下，
analogWrite(E1,min(255,abs(LOutput)+25));
min ,255分别是指什么意思吗？因为模拟参量修改不是很懂，
看书曾介绍过摇杆向上的模拟参量和向下的参量计算公式，但到传感器这就懵了，电机驱动板需要，这计算数据，公式一定得改。。。我想弄懂这句话啊！！！不胜感激。
raphaelhhq 发表于 2013-3-24 10:48 static/image/common/back.gif
嗯，感谢。现在有点进展了，请问楼主能详细解释一下，
analogWrite(E1,min(255,abs(LOutput)+25));
min...
我替楼主回答，不正确请拍砖。
在arduino用pmw控制电机输出值范围在0~255，这里min函数就是限定输出值不要超过255。