好的，谢谢。。
非常牛逼哦
:Q:Q灰常佩服。
楼主你好，为什么我用互补滤波器滤波，增加时间常数，系统反映会变慢
:lol我一直的目标，先参考下，积累经验！
楼主太棒了，学习学习！
楼主，问一个弱弱的问题。
voidPIDD(){
kp=analogRead(8)*0.01;
ki=analogRead(9)*0.007;
kd=analogRead(10)*0.007;
kpp=analogRead(11)*0.007;
楼主您的8-11脚是接什么，这里读的是什么数据？
pww999 发表于 2012-7-21 11:37 static/image/common/back.gif
//卡耳漫滤波 PD融合控制代码:
#include "Wire.h"
您好：
請問您寫的PID和這個有甚麼不同啊??您的代碼看起來很複雜。
我看板上有人用這種PID也可以平衡，我用這種作四軸都無法平衡。
懇請大大教我{:3_59:}
float Input = f_angle, Input2 = f_angle2; // 輸入賦值
float error = Setpoint - Input, error2 = Setpoint - Input2; // 偏差值
ITerm+= (Ki*error);// * TimeCh); // 計算積分項
ITerm = constrain(ITerm, outMin, outMax); // 限定值域
float DTerm = (Input - lastError) / TimeCh; // 計算微分項
Output = Kp * error + Ki * ITerm - Kd *DTerm; // 計算輸出值
Output = constrain(Output, outMin, outMax); // 限定值域
謝謝
TTTTTTT33 发表于 2013-5-30 20:09 static/image/common/back.gif
您好：
請問您寫的PID和這個有甚麼不同啊??您的代碼看起來很複雜。
我看板上有人用這種PID也可以平衡， ...
你仔细看下代码，其实一样的，只少了 // 限定值域加上去就行
高宇 发表于 2013-5-19 21:54 static/image/common/back.gif
楼主，问一个弱弱的问题。
voidPIDD(){
kp=analogRead(8)*0.01;
本帖前面已经说明了
pww999 发表于 2013-5-30 20:21 static/image/common/back.gif
你仔细看下代码，其实一样的，只少了 // 限定值域加上去就行
有限定值域了
是這個吧：
constrain(ITerm, outMin, outMax); // 限定值域
本帖最后由 pww999 于 2013-5-30 21:00 编辑
TTTTTTT33 发表于 2013-5-30 20:26 static/image/common/back.gif
有限定值域了
是這個吧：
网上的代码，基本上系照搬的，没研究过，能用就行
黑马 的贴子已经有很好的对比了 你可以试下，
pww999 发表于 2013-5-30 20:50 static/image/common/back.gif
网上的代码，基本上系照搬的，没研究过，能用就行
黑马 的贴子已经有很好的对比了 你可以试下，
這就是黑馬的，我有小改，但不知用在四軸和小車上是否一樣??
请教一下，如图，我下了代码这两个地方的libraie都放了 I2Cdev.h这个文件，但仍然编译不过，不知道为何？
整个i2cdev文件夹放进去试试