arduino摇控平衡车m2560+mpu6050+24l01 (已上传代码包)

raphaelhhq

好的，谢谢。。

why__me

非常牛逼哦

玄冰之神

灰常佩服。

dhwlovett

楼主你好，为什么我用互补滤波器滤波，增加时间常数，系统反映会变慢

florgx

我一直的目标，先参考下，积累经验！

IE-Holding

楼主太棒了，学习学习！

高宇

楼主，问一个弱弱的问题。
void  PIDD(){
        kp=analogRead(8)*0.01;
        ki=analogRead(9)*0.007;
        kd=analogRead(10)*0.007;
        kpp=analogRead(11)*0.007;

楼主您的8-11脚是接什么，这里读的是什么数据？

隨風大俠

pww999 发表于 2012-7-21 11:37
//卡耳漫滤波 PD融合控制代码:

#include "Wire.h"

您好：
請問您寫的PID和這個有甚麼不同啊??您的代碼看起來很複雜。
我看板上有人用這種PID也可以平衡，我用這種作四軸都無法平衡。

懇請大大教我{:3_59:}

             float Input = f_angle, Input2 = f_angle2; // 輸入賦值
        float error = Setpoint - Input, error2 = Setpoint - Input2; // 偏差值
        ITerm+= (Ki*error);// * TimeCh); // 計算積分項
        ITerm = constrain(ITerm, outMin, outMax); // 限定值域
        float DTerm = (Input - lastError) / TimeCh; // 計算微分項
        Output = Kp * error + Ki * ITerm - Kd *  DTerm; // 計算輸出值
        Output = constrain(Output, outMin, outMax); // 限定值域

謝謝

pww999

TTTTTTT33 发表于 2013-5-30 20:09
您好：
請問您寫的PID和這個有甚麼不同啊??您的代碼看起來很複雜。
我看板上有人用這種PID也可以平衡， ...

你仔细看下代码，其实一样的，  只少了   // 限定值域  加上去就行

pww999

高宇 发表于 2013-5-19 21:54
楼主，问一个弱弱的问题。
void  PIDD(){
        kp=analogRead(8)*0.01;

本帖前面已经说明了

隨風大俠

pww999 发表于 2013-5-30 20:21
你仔细看下代码，其实一样的，  只少了   // 限定值域  加上去就行

有限定值域了
是這個吧：

constrain(ITerm, outMin, outMax); // 限定值域

pww999

TTTTTTT33 发表于 2013-5-30 20:26
有限定值域了
是這個吧：

网上的代码，基本上系照搬的，没研究过，能用就行

黑马 的贴子已经有很好的对比了   你可以试下，

隨風大俠

pww999 发表于 2013-5-30 20:50
网上的代码，基本上系照搬的，没研究过，能用就行

黑马 的贴子已经有很好的对比了   你可以试下，

這就是黑馬的，我有小改，但不知用在四軸和小車上是否一樣??

edwin

请教一下，如图，我下了代码这两个地方的libraie都放了 I2Cdev.h这个文件，但仍然编译不过，不知道为何？

pww999

整个i2cdev文件夹放进去试试