MPU 6050 读角度与单位换算

心之永恒

编译不通过，什么原因呢

心之永恒

楼上的解决了 把mpu6050.h和mpu6050.cpp替换成链接的

johnsonzzd

对了，换成arduino ide最新的版本试试。

zrbwork

请问为什么我的只看到这个：
Initializing I2C devices...
Testing device connections...
MPU6050 connection successful

Send any character to begin DMP programming and demo:

就没有别的内容了。我是用V5的传感器扩展板，接线上需要注意什么吗？

zrbwork

一切都好了

zrbwork

请问这个对DMP操作能输出三个轴向的旋转角度吗

johnsonzzd

zrbwork 发表于 2012-12-17 12:52
请问这个对DMP操作能输出三个轴向的旋转角度吗

程序第130行，从DMP里取出三个轴的角度放入数组ypr里

zrbwork

johnsonzzd 发表于 2012-12-17 16:58
程序第130行，从DMP里取出三个轴的角度放入数组ypr里

谢谢回头试试，我主要想得到水平的角度去驱动舵机

zrbwork

johnsonzzd 发表于 2012-12-17 16:58
程序第130行，从DMP里取出三个轴的角度放入数组ypr里

谢谢回头试试，我主要想得到水平的角度去驱动舵机

戊辰寒

zrbwork 发表于 2012-12-17 22:01
谢谢回头试试，我主要想得到水平的角度去驱动舵机

ypr[]中的ypr[0]*180/M_PI是Z轴旋转角度，ypr[1]*180/M_PI是Y轴的旋转角度，ypr[2]*180/M_PI是X轴的旋转角度。
另外MPU6050的库都是使用的四元数矩阵得出的角度，如果想要四元数的程序直接打开mpu6050的库文件夹，里面的helper_3Dmath.h里面就有详细的说明。

另关于YawPitchRoll的说明：http://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%97%8B%E8%BD%AC%E7%9F%A9%E9%98%B5

NEVER-ENDING_DR

不知道这个读出的角度误差大不大？

戊辰寒

utuu 发表于 2012-11-20 20:33
知道问题出在哪没呢

之前我也是一样的，omiga不跳，alpha乱跳，原因是库文件问题。
去https://github.com/jrowberg/i2cdevlib
下载mpu6050的新版库文件就行了。

seuabb

想问楼主这个DMP取得的Yaw,Pitch,Roll精度如何，采样率能到多少，噪声大吗，研究网上的卡尔曼滤波简化算法，研究了半天。得出的三个旋转角还是不准。

johnsonzzd

seuabb 发表于 2012-12-31 14:17
想问楼主这个DMP取得的Yaw,Pitch,Roll精度如何，采样率能到多少，噪声大吗，研究网上的卡尔曼滤波简化算法， ...

MPU6050DMP内部工作原理没有公开，最近才公开了寄存器功能。现在只知道，角速度输出速率为8kHz，若开启数字低通滤波功能，则降为1kHz。加速度输出速率1kHz。外部读的速度超过输出速率没有意义，读到的都是不变值。因此我认为DMP的输出速率原则上可以高到8kHz，滞后是不可避免的。

hdl

我用最新i2cdev下载的6050DMP6代码在328P+6050板上测试，发现loop循环只有50Hz， mpu.getIntStatus(); 和mpu.getFIFOCount();这些都会等很久，搞不懂DMP不会这么慢吧？不知道是不是我板子有问题有没有人这样试过呢？    我是用示波器看        
     // blink LED to indicate activity
        blinkState = !blinkState;
        digitalWrite(LED_PIN, blinkState); 的频率的。