【Arduino】108种传感器模块系列实验（资料+代码+图形+仿真）

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37款传感器与模块的提法，在网络上广泛流传，其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手试试做实验，不管成功与否，都会记录下来---小小的进步或是搞不定的问题，希望能够抛砖引玉。

实验九十八： L298N电机驱动板模块直流步进电机智能机器人小车模组

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L298N
是专用驱动集成电路，属于H桥集成电路，与L293D的差别是其输出电流增大，功率增强。其输出电流为2A，最高电流4A，最高工作电压50V，可以驱动感性负载，如大功率直流电机，步进电机，电磁阀等，特别是其输入端可以与单片机直接相联，从而很方便地受单片机控制。当驱动直流电机时，可以直接控制步进电机，并可以实现电机正转与反转，实现此功能只需改变输入端的逻辑电平。

L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。

L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4．5～7V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为＋2．5～46V。输出电流可达2A，可驱动电感性负载。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动一台电动机。5，7，10，12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。EnA，EnB接控制使能端，控制电机的停转。

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L298N特性参数   
      类型： 半桥
　　输入类型：非反相
　　输出数：4
　　电流-输出/通道：2A
　　电流-峰值输出：3A
　　电源电压：4.5V~46V
　　工作温度：-25°C~130°C
　　安装类型：通孔
　　封装/外壳：MulTIwatt-15（垂直，弯曲和错列引线）
　　供应商设备封装：15-MulTIwatt
　　包装：管件
　　器件型号L298N
　　制造商STMicroelectronics
　　产品型号MotionMotorControl

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L298N电机驱动板模块的参数
1.驱动芯片：L298N双H桥直流电机驱动芯片
2.驱动部分端子供电范围Vs：＋5V～＋35V ； 如需要板内取电，则供电范围Vs：+7V～+35V
3.驱动部分峰值电流Io：2A
4.逻辑部分端子供电范围Vss：＋5V～＋7V（可板内取电＋5V）
5.逻辑部分工作电流范围:0～36mA
6.控制信号输入电压范围：
   低电平：－0.3V≤Vin≤1.5V 
   高电平：2.3V≤Vin≤Vss
7.使能信号输入电压范围：
   低电平：－0.3≤Vin≤1.5V（控制信号无效）
   高电平：2.3V≤Vin≤Vss（控制信号有效）
8.最大功耗：20W（温度T＝75℃时）

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模块电原理图

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L298N电机驱动模块性能特点：
　　1：可实现电机正反转及调速。
　　2：启动性能好，启动转矩大。
　　3：工作电压可达到36V，4A。
　　4：可同时驱动两台直流电机。
　　5：适合应用于机器人设计及智能小车的设计。

情况一：用L298N驱动两台直流减速电机的电路。引脚A，B可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制使能端A，B即可实现直行、转弯、加减速等动作。

情况二：用L298实现二相步进电机控制。将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接入单片机的某个端口，输出连续的脉冲信号。信号频率决定了电机的转速。改变绕组脉冲信号的顺序即可实现正反转。

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注意事项：
1.当你的驱动电压（上图标识为12V输入，实际可以接受的输入范围是7-12V）为7V-12V的时候，可以使能板载的5V逻辑供电，当使用板载5V供电之后，接口中的+5V供电不要输入电压，但是可以引出5V电压供外部使用。（这种即为常规应用！）
2.当驱动电压高于12V，小于等于24V（芯片手册中提出可以支持到35V，但是按照经验一般298保守应用最大电压支持到24V已经很了不起！）时，比如要驱动额定电压为18V的电机。首先必须拔除板载5V输出使能的跳线帽。然后在5V输出端口外部接入5V，5V使能即 一个电平为5V的控制信号，当此信号输入有效时，且电机驱动模块中电源供电正常时，电机驱动模块输出电流。否则即使电源供电正常，电机上也无电流。电压对L298N内部逻辑电路供电。（这种是高压驱动的非常规应用！）
3、L298N供电的5V如果是用另外电源供电的话，（即不是和单片机的电源共用），那么需要将单片机的GND和模块上的GND连接在一起，只有这样单片机上过来的逻辑信号才有个参考0点。此点非常重要，请注意。

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1. /*
   
2. 【Arduino】108种传感器模块系列实验（98）
   
3. 实验九十八： L298N电机驱动板模块直流步进电机智能机器人小车模组
   
4. 项目一：使用arduino中的analogWrite生产pwm波，这里analogWrite
   
5. 可输入的数字为0-255当然电机低于某个电压就会不转了，大家可以更改数
   
6. 值来试一下，这种方法的缺点是无法修改pwm的频率
   
7. */
   
8. 
   
9. int input1 = 5; // 定义uno的pin 5 向 input1 输出
   
10. int input2 = 6; // 定义uno的pin 6 向 input2 输出
    
11. int enA = 10; // 定义uno的pin 10 向 输出A使能端输出
    
12. 
    
13. void setup() {
    
14. pinMode(input1,OUTPUT);
    
15. pinMode(input2,OUTPUT);
    
16. pinMode(enA,OUTPUT);
    
17. }
    
18. 
    
19. void loop() {
    
20.   digitalWrite(input1,HIGH); //给高电平
    
21.   digitalWrite(input2,LOW);  //给低电平
    
22.   analogWrite(enA,200);
    
23. }
    

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