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楼主: smxyk123

Arduino 自平衡小车,制作经验记录与分享,愿有兴趣人士,一起学习探讨。

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发表于 2014-5-24 18:04:35 | 显示全部楼层
楼主   麻烦问一下你的angle_ax 和 groy_y的零点偏移是怎么的出来的  
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 楼主| 发表于 2014-5-24 18:42:25 | 显示全部楼层
蓝调葬礼 发表于 2014-5-24 18:04
楼主   麻烦问一下你的angle_ax 和 groy_y的零点偏移是怎么的出来的

小车放平,自己感觉小车最终稳定时
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz)
ax取300次平均值
gy取300次平均值
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发表于 2014-5-24 19:32:43 | 显示全部楼层
楼主   你的程序里面好像没有用定时器  这是为什么
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发表于 2014-5-24 23:46:11 | 显示全部楼层
accelgyro.setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_YGYRO);//PLL with Y Gyro reference*/
    accelgyro.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);//0x1B Value 0x18 2000°/s
    accelgyro.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_4);//0x1C Value 0x18 16....
这些不写有影响吗?   为什么我看别人有的没写............
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发表于 2014-5-25 09:16:30 | 显示全部楼层
程序里的马达引脚设置每个马达为什么有三个i
int E_left =6;
int M_right =7;
int M_right2=8;   不应该是两个吗 一个控制PWM 一个控制方向
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 楼主| 发表于 2014-5-25 21:28:09 | 显示全部楼层
蓝调葬礼 发表于 2014-5-25 09:16
程序里的马达引脚设置每个马达为什么有三个i
int E_left =6;
int M_right =7;

马达是三个控制的,M_right,M_right2控制方向,E_left为PWM使能。
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 楼主| 发表于 2014-5-25 21:36:04 | 显示全部楼层
wo123 发表于 2014-5-24 23:46
accelgyro.setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_YGYRO);//PLL with Y Gyro reference*/
    accelgyro.setFu ...

你如果使用的是默认的MP6050库文件,这个地方使用的是accelgyro.initialize();而该函数在标准库中,会将MP6050默认设置为250度美秒,2g

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 楼主| 发表于 2014-5-25 21:37:22 | 显示全部楼层
蓝调葬礼 发表于 2014-5-24 19:32
楼主   你的程序里面好像没有用定时器  这是为什么

使用啦! attachInterrupt(0, Code_right, FALLING);attachInterrupt(1, Code_left, FALLING);
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发表于 2014-5-26 00:12:46 | 显示全部楼层
能发个接线图上来吗?小白不会接!~!~
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 楼主| 发表于 2014-5-26 08:08:36 | 显示全部楼层
chenjtken 发表于 2014-5-26 00:12
能发个接线图上来吗?小白不会接!~!~

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发表于 2014-5-26 11:54:42 | 显示全部楼层
smxyk123 发表于 2014-5-25 21:28
马达是三个控制的,M_right,M_right2控制方向,E_left为PWM使能。

对  我看懂了  我的疑惑是电机的的接口只有两个    但你的引脚设置有三个  对应方向控制不是应该用 low 或high 控制一个引脚就可以吗?
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 楼主| 发表于 2014-5-26 15:13:05 | 显示全部楼层
蓝调葬礼 发表于 2014-5-26 11:54
对  我看懂了  我的疑惑是电机的的接口只有两个    但你的引脚设置有三个  对应方向控制不是应该用 low 或 ...

L298N 连接马达,只有IN1,IN2,Arduino nano 连接L298N 有两个digital Pin和一个PWM Pin
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发表于 2014-6-10 15:12:09 | 显示全部楼层
Super169 发表于 2014-5-23 14:40
真羨慕....我買回來已經幾個星期, 最忙沒時間攪, 還未解決 電機開動時 mpu6050 不穩定的問題, 單是站立也不 ...

亲,可不可以给我个硬件清单啊,我电机选择这些都不是很清楚
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发表于 2014-6-10 17:33:12 | 显示全部楼层
学习啊学习~~~~~~
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发表于 2014-6-15 19:53:56 | 显示全部楼层
标记一下再向楼主学习
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