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楼主: smxyk123

Arduino 自平衡小车,制作经验记录与分享,愿有兴趣人士,一起学习探讨。

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发表于 2014-11-23 00:18:49 | 显示全部楼层
楼主可否帮帮我,纯小白一个,qq2801361406
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发表于 2014-12-6 13:28:41 | 显示全部楼层
正在思考怎么做,以前一直玩单片机,Arduio开发不是很熟悉
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发表于 2014-12-8 09:46:04 | 显示全部楼层
解说可以再详细点吗
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 楼主| 发表于 2014-12-20 11:05:24 | 显示全部楼层
DIY中国 发表于 2014-8-16 09:07
同楼上,同问:Angle=0.97*(Angle+Gyro_y*0.0005)+0.03*Angle_ax;

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 楼主| 发表于 2014-12-20 11:09:20 | 显示全部楼层
yongyuan824 发表于 2014-11-18 22:11
用你的程序小车顺利站起来,在这里对楼主表示感谢。程序运行中发现两个问题一是:小车抖动中有 ...

我個人觀點:桌面不平,你可以在手機下個工具測試下桌面是否水平。平衡車,向前或者后倒,一定是Default 角度設置問題。比如,你設置的角度會讓小車產生一個向前或者向後的一個重力加速度。。。僅供參考
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 楼主| 发表于 2014-12-20 11:11:20 | 显示全部楼层
阿布都 发表于 2014-9-4 17:22
Output=Kp*Angle+Kd*Gyro_y+ Ksp*speeds_filter + Ksi*positions ;   里面的Ksi  Ksp 是什么参数 没有用到I ...

行走時會用到。
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发表于 2014-12-22 13:45:37 | 显示全部楼层
smxyk123 发表于 2014-12-20 11:11
行走時會用到。

光栅测速AB两相传感器怎么用啊?怎么让他实现闭环控制,我的车现在能站立,但是越走越快,最后倒下,不知道怎么用测速来调节了
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 楼主| 发表于 2014-12-23 08:49:47 | 显示全部楼层
阿布都 发表于 2014-12-22 13:45
光栅测速AB两相传感器怎么用啊?怎么让他实现闭环控制,我的车现在能站立,但是越走越快,最后倒下,不知 ...

我的小車行進也不是太好。那段代碼寫的不好。大概是要加入Kp距離+Ki速度=PWM的這個閉環吧。
AB 兩相是要跟Arduino 的兩個中斷連接。
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发表于 2014-12-25 15:29:27 | 显示全部楼层
从平衡小车学起,在做四轴飞行,慢慢积累
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发表于 2015-1-9 10:16:37 | 显示全部楼层
smxyk123 发表于 2014-12-23 08:49
我的小車行進也不是太好。那段代碼寫的不好。大概是要加入Kp距離+Ki速度=PWM的這個閉環吧。
AB 兩相是要 ...

有没有具体的代码可参考?谢谢你
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发表于 2015-1-9 10:45:42 | 显示全部楼层
就差速度融合,怎么弄啊?有AB两相测速编码器。
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发表于 2015-1-12 11:06:54 | 显示全部楼层
MARK,材料准备好了,坐等邮件
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发表于 2015-1-13 04:41:27 | 显示全部楼层
smxyk123 发表于 2014-7-5 17:04
行走需要!

能左右转动但是前后没反应,应该怎么解决
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发表于 2015-1-13 11:08:08 | 显示全部楼层
谢谢分享学习一下
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发表于 2015-1-13 17:03:55 | 显示全部楼层
本帖最后由 骷髅 于 2015-1-13 17:06 编辑

楼主,你用的371电机减速比是多少?
还有那个在线调节PID的工具,有吗,可以发给我看看吗,{:soso_e183:}
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