Arduino 自平衡小车，制作经验记录与分享，愿有兴趣人士，一起学习探讨。

lxy923800 · 发表于 2014-6-30 14:39:14

好东西，楼主伟大

iohongwal · 发表于 2014-7-5 02:26:24

做平衡車是一定要碼盘嗎??

smxyk123 · 发表于 2014-7-5 17:04:46

iohongwal 发表于 2014-7-5 02:26
做平衡車是一定要碼盘嗎??

行走需要！

iohongwal · 发表于 2014-7-5 23:32:57

你怎樣調PID的數值

jkg · 发表于 2014-7-8 17:06:43

楼主的小车能行走吗？是怎么处理平衡与运动的矛盾的？

tyc767983470 · 发表于 2014-7-9 21:03:37

非常感谢楼主的分享，最近我也在仿制这小车，这对我的帮助非常大

minixiaokun · 发表于 2014-7-12 00:51:55

这些数据怎样确定的???

一叶萧然 · 发表于 2014-7-13 06:25:32

想请问楼主，电机脉冲对应接口的连线方式是什么呢？
然后怎么读取脉冲数？也就是code_right的计数

tyc767983470 · 发表于 2014-7-18 11:21:16

请问楼主，“Angle=0.97*(Angle+Gyro_y*0.0005)+0.03*Angle_ax;”这个角度纠正式子的依据是什么呢？经验吗？

DIY中国 · 发表于 2014-8-16 09:07:48

同楼上，同问：Angle=0.97*(Angle+Gyro_y*0.0005)+0.03*Angle_ax;

hsr18299 · 发表于 2014-8-17 04:12:34

tyc767983470 发表于 2014-7-18 11:21
请问楼主，“Angle=0.97*(Angle+Gyro_y*0.0005)+0.03*Angle_ax;”这个角度纠正式子的依据是什么呢？经验吗？ ...

互補濾波的算法,你可以從0.85~0.99慢慢試,只要前後相加=1就好!!

慢、节奏 · 发表于 2014-8-18 15:28:09

具体说说angle的意义，
计算angle怎么只用两个量Angle_ax Gyro_y？
在平衡是只需要angle这个融合角度？
得出angle后，怎么控制电机转？
（是否小于45°时就正常PWM输出，大于了怎么调节？）

慢、节奏 · 发表于 2014-8-18 16:09:52

smxyk123 发表于 2014-5-24 08:14
PS：这个也可以在官网Arduino.cc上找到

程序里面好像没有引用PID库啊？

大_文_盲 · 发表于 2014-8-18 21:10:20

你们为什么都这么厉害，好流弊

慢、节奏 · 发表于 2014-8-18 22:34:26

你的程序我看了好久，但是还没开始实践，有一个关键地方还是不懂，就是就要PWM_Caclu()的计算，里面的PID 一介滤波和 speed_need，turn_need 具体就是PWM_Caclu()里面看不懂，能解释的详细一点么
！万分感谢！

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