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楼主: smxyk123

Arduino 自平衡小车,制作经验记录与分享,愿有兴趣人士,一起学习探讨。

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发表于 2014-6-30 14:39:14 | 显示全部楼层
好东西,楼主伟大
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发表于 2014-7-5 02:26:24 | 显示全部楼层
做平衡車是一定要碼盘嗎??
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 楼主| 发表于 2014-7-5 17:04:46 | 显示全部楼层
iohongwal 发表于 2014-7-5 02:26
做平衡車是一定要碼盘嗎??

行走需要!
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发表于 2014-7-5 23:32:57 | 显示全部楼层
你怎樣調PID的數值
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发表于 2014-7-8 17:06:43 | 显示全部楼层
楼主的小车能行走吗?是怎么处理平衡与运动的矛盾的?
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发表于 2014-7-9 21:03:37 | 显示全部楼层
非常感谢楼主的分享,最近我也在仿制这小车,这对我的帮助非常大
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发表于 2014-7-12 00:51:55 | 显示全部楼层
这些数据怎样确定的???

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发表于 2014-7-13 06:25:32 | 显示全部楼层
想请问楼主,电机脉冲对应接口的连线方式是什么呢?
然后怎么读取脉冲数?也就是code_right的计数
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发表于 2014-7-18 11:21:16 | 显示全部楼层
请问楼主,“Angle=0.97*(Angle+Gyro_y*0.0005)+0.03*Angle_ax;”这个角度纠正式子的依据是什么呢?经验吗?
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发表于 2014-8-16 09:07:48 | 显示全部楼层
同楼上,同问:Angle=0.97*(Angle+Gyro_y*0.0005)+0.03*Angle_ax;
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发表于 2014-8-17 04:12:34 | 显示全部楼层
tyc767983470 发表于 2014-7-18 11:21
请问楼主,“Angle=0.97*(Angle+Gyro_y*0.0005)+0.03*Angle_ax;”这个角度纠正式子的依据是什么呢?经验吗? ...

互補濾波的算法,你可以從0.85~0.99慢慢試,只要前後相加=1就好!!
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发表于 2014-8-18 15:28:09 | 显示全部楼层
具体说说angle的意义,
计算angle怎么只用两个量Angle_ax  Gyro_y?
在平衡是只需要angle这个融合角度?   
得出angle后,怎么控制电机转?
(是否小于45°时就正常PWM输出,大于了怎么调节?)
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发表于 2014-8-18 16:09:52 | 显示全部楼层
smxyk123 发表于 2014-5-24 08:14
PS:这个也可以在官网Arduino.cc上找到

程序里面好像没有引用PID库啊?  
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发表于 2014-8-18 21:10:20 | 显示全部楼层
你们为什么都这么厉害,好流弊
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发表于 2014-8-18 22:34:26 | 显示全部楼层
你的程序我看了好久,但是还没开始实践,  有一个关键地方还是不懂,就是就要PWM_Caclu()的计算,里面的PID 一介滤波和  speed_need,turn_need   具体就是PWM_Caclu()里面看不懂, 能解释的详细一点么
! 万分感谢!
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