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楼主: wujingyu

超声自平衡小车(新手入门自平衡小车最佳方案)

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发表于 2015-2-8 21:58:31 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-8 21:08
把你的小车拍张照片发上来,你说的前后是指超声波模块位置为前吗?要是这样的话,调节电位器PB,使其平衡 ...

是超声波那个位置是前,一直往后面跑,我现在把调节参数调成0慢慢增加试下吧,但是我想了解一下伱最终值为多少才比较稳定。这样比较好调
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 楼主| 发表于 2015-2-9 08:46:42 | 显示全部楼层
本帖最后由 wujingyu 于 2015-2-21 16:50 编辑

第二代超声自平衡小车:材料成本不超过90元人民币;程序源代码不超过90行;PID参数整定非常容易。

材料清单:
材料清单.jpg

原理图:
超声自平衡小车原理图.jpg

需要超声自平衡小车程序源代码的请加入QQ群:385432944

PID参数整定:
1、先根据你超声波测距在平衡点处附近的实际返回值(通过串口发送“L”命令读取实测值),将源代码中的Len_0修改为“实际返回值” 减去50,编译并下载程序;
2、将KD电位器设置为0,将KP设置到小车能明显抵抗倾倒运动即可;
3、调整PB电位器,使得小车基本既不往前也不往后跑即可;
4、继续增大KP,使得小车在原地有点前后摆动;
5、增大KD,使得小车摆动消失达到你满意的平稳程度即可。
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 楼主| 发表于 2015-2-9 10:56:42 | 显示全部楼层
在调参数前,先检查一下电机的接线(正反)是否正确,检查方法如下:
将Kp调整到,倾斜电机能转动,看两个电机的转动方向是否是抵抗小车的倾斜方向,如果不正确调换电机的两根接线即可。
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 楼主| 发表于 2015-2-9 12:58:15 | 显示全部楼层
简单侣图 发表于 2015-2-8 21:58
是超声波那个位置是前,一直往后面跑,我现在把调节参数调成0慢慢增加试下吧,但是我想了解一下伱最终值为 ...

我的小车初始平衡角设定为:259;Kp = 2.94;Kd = 9.20。因为各平台有差异,所以这个参数仅供参考。
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发表于 2015-2-9 15:12:36 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-9 08:46
第二代超声自平衡小车:材料成本不超过90元人民币;程序源代码不超过90行;PID参数整定非常容易。

材料清 ...

现在内容好详细咯,多谢共享,请问一下SI和SP这两个参数是什么意思的,怎么没有提到怎么调了
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发表于 2015-2-9 16:12:47 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-9 10:56
在调参数前,先检查一下电机的接线(正反)是否正确,检查方法如下:
将Kp调整到,倾斜电机能转动,看两个 ...

你的意思是往哪一边倾斜就电机往哪一边转才是正确的接线方式是吧?
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 楼主| 发表于 2015-2-10 07:48:36 | 显示全部楼层
简单侣图 发表于 2015-2-9 16:12
你的意思是往哪一边倾斜就电机往哪一边转才是正确的接线方式是吧?

是的,这一点是前提!
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 楼主| 发表于 2015-2-10 08:07:37 | 显示全部楼层
简单侣图 发表于 2015-2-9 15:12
现在内容好详细咯,多谢共享,请问一下SI和SP这两个参数是什么意思的,怎么没有提到怎么调了

SP和SI这两个参数是准备给那些想用速度环调整备用的。
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 楼主| 发表于 2015-2-10 10:18:01 | 显示全部楼层
都说超声波测距做的平衡小车不能在坡度变化时平衡,我想试试看能否做到可以稳定平衡!!!
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 楼主| 发表于 2015-2-10 13:03:59 | 显示全部楼层
本帖最后由 wujingyu 于 2015-2-10 13:10 编辑

收到WTK-20凹槽光电开关,可以输出AB相编码,可适合20,100,200线的码盘,放假在家可以接着玩了。
WTK-20测速模块.jpg
T2IJopXXlXXXXXXXXX_!!31127653.jpg
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 楼主| 发表于 2015-2-10 14:41:56 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-10 13:03
收到WTK-20凹槽光电开关,可以输出AB相编码,可适合20,100,200线的码盘,放假在家可以接着玩了。

刚才测试,无论有没有码盘(转动与不转动),输出都不正常,波形如下图,正在跟卖家交涉,还没答复 新建文件0.bmp
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发表于 2015-2-10 15:41:44 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-8 08:36
二代超声自平衡小车视频

比我之前用同样底盘使用MPU6050传感器制作的要稳定很多!!!

我的小车终于可以站起来了,多谢楼主的帖子,但是我的没有这么稳定,一直在抖的,站不住,手动动它抖着抖着就会倒
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 楼主| 发表于 2015-2-10 18:58:08 来自手机 | 显示全部楼层
简单侣图 发表于 2015-2-10 15:41
我的小车终于可以站起来了,多谢楼主的帖子,但是我的没有这么稳定,一直在抖的,站不住,手动动它抖着抖 ...

发个照片给大家欣赏一下,如何?
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发表于 2015-2-10 19:06:43 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-10 18:58
发个照片给大家欣赏一下,如何?

好的,我调试完,修正一下吧
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发表于 2015-2-10 21:02:02 | 显示全部楼层
图片怎么会说太大上传不了啊,共享下乐趣都不行{:soso_e101:}
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