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楼主: wujingyu

超声自平衡小车(新手入门自平衡小车最佳方案)

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 楼主| 发表于 2015-2-14 20:33:38 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-14 20:08
今天上午在第二代超声自平衡小车上加装了金属码盘(60线),带AB相输出的测速装置,遇到点小坎坷,其中的B相 ...

照片其实差不多,视频还没确认,就发两张吧(晚上照的,不太清楚)

正面(跟二代差不多,仔细看就是多了4根线)
超声三代1小.jpg

反面的测速装置
超声三代2小.jpg

原本在假期中解决这个问题,没想到解决得还很顺利(就是装测速装置,由于质量问题,采购花时间,安装时又反复了两次){:soso_e200:}
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 楼主| 发表于 2015-2-14 20:46:55 | 显示全部楼层
第三代超声自平衡小车原理图:
超声自平衡小车原理图.jpg
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 楼主| 发表于 2015-2-14 20:50:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 wujingyu 于 2015-2-14 21:06 编辑
wujingyu 发表于 2015-2-14 20:08
今天上午在第二代超声自平衡小车上加装了金属码盘(60线),带AB相输出的测速装置,遇到点小坎坷,其中的B相 ...


平面与坡度上的超声自平衡小车视频



坡度动态改变时的自平衡


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 楼主| 发表于 2015-2-19 16:26:44 | 显示全部楼层
对比.jpg
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 楼主| 发表于 2015-2-21 15:35:53 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 wujingyu 于 2015-2-21 16:51 编辑

有兴趣者可加入QQ群:385432944
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 楼主| 发表于 2015-2-26 14:38:54 | 显示全部楼层
PWM近似速度与码盘速度对比.jpg
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发表于 2015-2-26 22:58:23 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-21 15:35
有兴趣者可加入QQ群:385432944

你真是好勤奋哦,我还要加 你QQ
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发表于 2015-2-26 23:04:29 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-21 15:35
有兴趣者可加入QQ群:385432944

支持楼主,你好勤奋哦,过年还在玩这些
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 楼主| 发表于 2015-2-27 08:52:25 | 显示全部楼层
简单侣图 发表于 2015-2-26 23:04
支持楼主,你好勤奋哦,过年还在玩这些

过年更没意思,除了能睡懒觉就没什么事可做了,现在吃喝都不行了,三高,没办法,就想清净点
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发表于 2015-2-27 11:13:51 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-14 20:46
第三代超声自平衡小车原理图:

这不就是多了测速的模块吗?就可以在斜坡上静止咯,厉害
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发表于 2015-2-27 11:19:05 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-19 16:26

家里都门斗拆下来哦,好技术
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发表于 2015-2-27 11:30:26 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-14 20:50
平面与坡度上的超声自平衡小车视频

对了,用原来配的20线码盘会出现什么情况吗?我现在只有20的
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 楼主| 发表于 2015-3-5 10:29:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 wujingyu 于 2015-3-5 10:30 编辑

第二版小.jpg

增加了一个4键遥控模块,结构稍微调整了一下
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发表于 2015-3-6 09:24:12 | 显示全部楼层
适合入门的平衡车,赞一个。我觉得还是带陀螺仪的实用价值更高。
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 楼主| 发表于 2015-3-8 21:43:01 | 显示全部楼层
V2_8B遥控超声自平衡小车
该方案利用PWM的输出值近似计算出车速,再用速度PD计算出平衡距离修订值,从而实现小车的速度给定。该方案的优势与用速度PD计算出PWM修订值不同,换上真实速度传感器,即可在变化的坡度上实现超声自平衡小车的平衡


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