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楼主: wujingyu

超声自平衡小车(新手入门自平衡小车最佳方案)

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 楼主| 发表于 2015-2-11 08:21:04 | 显示全部楼层
简单侣图 发表于 2015-2-10 21:02
图片怎么会说太大上传不了啊,共享下乐趣都不行

将图片用windows自带的画图程序,将尺寸调小(640x480就行)后再发上来即可
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 楼主| 发表于 2015-2-11 09:25:04 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-10 14:41
刚才测试,无论有没有码盘(转动与不转动),输出都不正常,波形如下图,正在跟卖家交涉,还没答复

冤枉卖家了,都是杜邦线惹的祸(一边不通,示波器的地线没接上,是感应信号),现在幅度和频率基本上对了,但是噪声特别大,卖家说是我的码盘(TT马达配的20线码盘)有问题,说金属的100线,200线的没问题。

我下面这张图片的三种(一种没有保护纸,另两种有保护纸的一个厚一点,一个薄一点)都试了,效果一样,没有改观。
码盘.jpg

示波器实测波形图:
新建文件0.bmp
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发表于 2015-2-11 13:40:23 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-11 08:21
将图片用windows自带的画图程序,将尺寸调小(640x480就行)后再发上来即可

通过一周的努力和查看资料,根据wujingyu的 引导,终于完成小车的平衡站立,但是不太稳定,需要调整,这个过程挺无聊但是也是乐趣无穷的

运行时候的图片

运行时候的图片

正面静态图

正面静态图

小车底部

小车底部
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发表于 2015-2-11 13:48:42 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-11 09:25
冤枉卖家了,都是杜邦线惹的祸(一边不通,示波器的地线没接上,是感应信号),现在幅度和频率基本上对了 ...

家里都有示波器,真是设备齐全啊,波形是测传感器脉冲的是吧
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 楼主| 发表于 2015-2-11 18:38:54 | 显示全部楼层
简单侣图 发表于 2015-2-11 13:40
通过一周的努力和查看资料,根据wujingyu的 引导,终于完成小车的平衡站立,但是不太稳定,需要调整,这个 ...

你的小车不错,还有蓝牙串口嘛,有这个就可以不用电位器调整了,可以通过串口发送命令调整PID和其他参数值了,更方便(参看我的“低成本、低档自平衡小车历程(超声自平衡小车)”帖子里的程序)。
http://www.geek-workshop.com/thread-11629-1-1.html
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 楼主| 发表于 2015-2-11 18:45:25 | 显示全部楼层
本帖最后由 wujingyu 于 2015-2-11 19:02 编辑
wujingyu 发表于 2015-2-11 09:25
冤枉卖家了,都是杜邦线惹的祸(一边不通,示波器的地线没接上,是感应信号),现在幅度和频率基本上对了 ...


下午把手上的几个码盘都测了一下,效果还是不好,在电源上加了两个电容,稍微有所改观,见下图:
0.bmp

卖家的说明见下图
A1.jpg

对比后觉得还是码盘的问题(码盘有毛刺,或边缘不整齐,但肯定不是示波器的问题)

针对这种情况又下单了,明天发货,后天到手,见下图
淘宝测速.jpg
码盘60.jpg

期待着!!!
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发表于 2015-2-11 21:47:30 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-11 18:38
你的小车不错,还有蓝牙串口嘛,有这个就可以不用电位器调整了,可以通过串口发送命令调整PID和其他参数值 ...

正打算按照你的另外帖子改装小车呢,哈哈,继续折腾
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发表于 2015-2-11 21:51:47 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-11 18:45
下午把手上的几个码盘都测了一下,效果还是不好,在电源上加了两个电容,稍微有所改观,见下图:

店里东西怎么样呢,推荐一下咯。现在商家发货不是停了吗?要等很久的哦
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 楼主| 发表于 2015-2-11 22:19:04 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 wujingyu 于 2015-2-11 22:25 编辑
简单侣图 发表于 2015-2-11 21:51
店里东西怎么样呢,推荐一下咯。现在商家发货不是停了吗?要等很久的哦


原本商家是要春节后发货,但我让他用顺丰,就是运费高点,货到我直接给快递运费就可明天发货,后天就能收到了。等我试完要是效果好再给你推荐
淘宝店:北京智慧科技中心

还有,你小车上怎么那么多电位器,准备干什么用?
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 楼主| 发表于 2015-2-12 10:27:54 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-11 18:45
下午把手上的几个码盘都测了一下,效果还是不好,在电源上加了两个电容,稍微有所改观,见下图:


对于不用AB相编码输出的凹槽光电测速模块,下面实物和实测波形是我用在TT马达配的亚克力码盘上的效果,从波形上看是没问题的。
非AB相编码输出.jpg

码盘.jpg

只测了单路输出
普通测速传感器输出波形.bmp
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发表于 2015-2-12 16:31:56 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-11 22:19
原本商家是要春节后发货,但我让他用顺丰,就是运费高点,货到我直接给快递运费就可明天发货,后天就能 ...

不是啊,之前焊错了5个,后来就再从新焊过了,5个调节参数KP,KD,SI,SP,PB的啊
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发表于 2015-2-13 16:38:29 | 显示全部楼层
强烈支持楼主!正打算做平衡车,苦于没有入门教程,就拿这个开刀了。。。
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 楼主| 发表于 2015-2-13 16:42:27 | 显示全部楼层
新到60线测速码盘和AB线编码光电传感器,上图:

安装示意图:
CCF-K14A安装示意图.png

测试实物连接照片(注意电机电源两端要接个104电容,否则窄脉冲干扰):
1小.jpg 2小.jpg

实测波形图:
配60线金属码盘AB相输出波形.bmp

放假有东西玩了!!!
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 楼主| 发表于 2015-2-13 18:49:18 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-2-13 16:42
新到60线测速码盘和AB线编码光电传感器,上图:

安装示意图:

今天下午三点多,从顺丰取完这个传感器就到办公室测试,这个是收货付运费,一高兴忘了给运费。下班回家到门口他还在那里(今天快递的货出奇的多),把运费补给他了,这样我也就可以踏踏实实的过这个春节了,否则,心里总是个事
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 楼主| 发表于 2015-2-14 20:08:42 | 显示全部楼层
今天上午在第二代超声自平衡小车上加装了金属码盘(60线),带AB相输出的测速装置,遇到点小坎坷,其中的B相输出接触不良,无奈又换成WTK-20(这个质量的确要好些),但固定方式要改造,下午干了半天钳工活,装上后,吃完晚饭开始调程序,解决所谓的超声自平衡小车不能在坡上平衡的问题。

刚刚调试完毕,非常兴奋,把卧室的门板拆下来一边垫高,建立了一个斜坡小环境,拍了两段视频:
一个是先在水平的地面上平衡,然后放到斜坡上平衡(是同一组参数);
另一个是在斜坡上平衡,但坡度在平衡过程中是变化的。

正在上传视频,等上传完毕后再供大家欣赏。
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