超声自平衡小车（新手入门自平衡小车最佳方案）

wujingyu · 发表于 2015-3-13 09:47:21

其实超声测距平衡车的坡度（变化）上平衡问题，换个思路就不是问题了，平衡车首要关注的是小车平衡，关注的是角度，控制的是小车速度的变化（加速度）；对于超声波测距平衡车，其思路恰恰相反，关注的是速度，控制的是平衡角的变化，这样问题就迎刃而解了！

昨天晚上升压模块到了，将用TT马达做的超声自平衡小车的电机电压由以前的7.4V升到12V，重新调整了一下各参数，12V的比7.4V的稳定性有所提高。

wujingyu · 发表于 2015-3-23 11:53:16

最近没事，买了一个底盘，测了一下电机的响应特性，顺便将TT马达（明显看出性能很差）也测了一下，结果如下：

曲线模式

数据模式

每个电机测了三次，第一条曲线表示加电压，不要看具体指，其实PWM都是给到了255。

wujingyu · 发表于 2015-3-24 21:34:42

这是在带AB相输出测速，好电机底盘上的超声自平衡小车

下面是MPU6050的，用了两组电池、光耦隔离电机驱动

视频效果

yc1975 · 发表于 2015-3-30 11:16:50

很想做一个

wujingyu · 发表于 2015-4-1 13:10:08

这是我获得的原创之星的奖品，感谢极客工坊给我的鼓励，会持续关注和积极参与极客工坊的各项活动！！！

一生有你 · 发表于 2015-4-1 17:19:10

非常的不错，思维不同，我喜欢

燃烧 · 发表于 2015-4-5 17:10:14

问一下楼主，最后高级版的电机还是香蕉电机吗？？

wujingyu · 发表于 2015-4-9 17:37:08

wujingyu 发表于 2015-3-23 11:53
最近没事，买了一个底盘，测了一下电机的响应特性，顺便将TT马达（明显看出性能很差）也测了一下，结果如下 ...

昨天发现，这个TT马达的AB相测速传感器有问题，中间有丢脉冲现象，所以上面的数据没有真实的反应电机特性，在此提醒大家，不要受上述数据误导！！！

IambernMa · 发表于 2015-4-10 14:54:56

拿走了，试一下。

燃烧 · 发表于 2015-4-10 17:30:30

那个高级版的电机能安装测速东西吗？

wujingyu · 发表于 2015-4-10 22:09:54

燃烧发表于 2015-4-10 17:30
那个高级版的电机能安装测速东西吗？

高级版的自带AB相测速

燃烧 · 发表于 2015-4-10 22:25:59

wujingyu 发表于 2015-4-10 22:09
高级版的自带AB相测速

嗯呢，晓得了

燃烧 · 发表于 2015-4-19 19:52:50

wujingyu 发表于 2015-2-10 08:07
SP和SI这两个参数是准备给那些想用速度环调整备用的。

楼主，如何具体设置SP和SI啊。就像那个KP和KD样的设置如何实现啊

燃烧 · 发表于 2015-4-19 19:54:39

wujingyu 发表于 2015-2-11 18:38
你的小车不错，还有蓝牙串口嘛，有这个就可以不用电位器调整了，可以通过串口发送命令调整PID和其他参数值 ...

如何具体用蓝牙调节啊

临清缘晓天 · 发表于 2015-4-23 21:00:28

谢谢楼主的好分享

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